517650971 发表于 2014-1-11 11:33:03

求助 四轴 摆动

http://v.youku.com/v_show/id_XNjYwMjQ2Mzgw.html


这张是角度输出

这张是PID三个参数分别比例乘法，积分，微分之后的结果

PID最终输出修正的X,Y数据

融合油门的最终输出


四轴一旦有外力干扰，恢复到水平状态需要很久时间，有时在无外力情况下也会自己震荡，请问这是什么问题呢？

517650971 发表于 2014-1-11 11:48:06


每次无外力震动好像都是从D先开始的。

a457738242 发表于 2014-1-11 13:20:52

P太大 或者D太大 都会导致这种情况

517650971 发表于 2014-1-11 14:54:14

a457738242 发表于 2014-1-11 13:20
P太大 或者D太大 都会导致这种情况

谢啦，能不能通过某种情况判断到底是P大了还是D大了呢？

477748703 发表于 2014-1-11 22:15:02

517650971 发表于 2014-1-11 14:54
谢啦，能不能通过某种情况判断到底是P大了还是D大了呢？

简单点 就是 两个都试一下单减小p 会不会好一点或者单点小d效果怎么样    一般来说 振动频率小 是p大了振动频率大的话 是 d大了不过看你视频里的情况应该是p大了   你可以减小p试试   或者你也可以加大 d 试试   d也能抑制p的超调

517650971 发表于 2014-1-11 22:36:54

477748703 发表于 2014-1-11 22:15
简单点 就是 两个都试一下单减小p 会不会好一点或者单点小d效果怎么样    一般来说 振动频率小 是p ...

我的是X型的，这么绑没什么问题吧？

477748703 发表于 2014-1-12 21:34:59

517650971 发表于 2014-1-11 22:36
我的是X型的，这么绑没什么问题吧？

应该没什么问题只要你重心在中点    不过我一般调试的时候不喜欢这样绑

517650971 发表于 2014-1-12 22:20:46

477748703 发表于 2014-1-12 21:34
应该没什么问题只要你重心在中点    不过我一般调试的时候不喜欢这样绑 ...

我的陀螺仪离中点偏了一点，而且重心不在重点，会导致这种振荡的情况？怎么解决这个问题呢？
那你是怎么绑的，求指导{:lol:}

477748703 发表于 2014-1-13 19:08:00

517650971 发表于 2014-1-12 22:20
我的陀螺仪离中点偏了一点，而且重心不在重点，会导致这种振荡的情况？怎么解决这个问题呢？
那你是怎么 ...

尽量把电池摆中点就行机架上应该有孔的你找找看我觉得要么是你算法写的有问题   要么就是你pid参数没调好   虽然是废话    但是失败可以有各种各样的原因   我也不懂啊   

517650971 发表于 2014-1-14 09:30:20

477748703 发表于 2014-1-13 19:08
尽量把电池摆中点就行机架上应该有孔的你找找看我觉得要么是你算法写的有问题   要么就是你pid参数 ...

{:lol:} 刚加了方向控制，有时间了拿出去溜溜再看看，室内毕竟干扰多。。。地效什么的。
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