求助 四轴 摆动

517650971

http://v.youku.com/v_show/id_XNjYwMjQ2Mzgw.html


这张是角度输出

这张是PID三个参数分别比例乘法，积分，微分之后的结果

PID最终输出修正的X,Y数据

融合油门的最终输出


四轴一旦有外力干扰，恢复到水平状态需要很久时间，有时在无外力情况下也会自己震荡，请问这是什么问题呢？

517650971

每次无外力震动好像都是从D先开始的。

a457738242

P太大 或者D太大 都会导致这种情况

517650971

a457738242 发表于 2014-1-11 13:20
P太大 或者D太大 都会导致这种情况

谢啦，能不能通过某种情况判断到底是P大了还是D大了呢？

477748703

517650971 发表于 2014-1-11 14:54
谢啦，能不能通过某种情况判断到底是P大了还是D大了呢？

简单点 就是 两个都试一下  单减小p 会不会好一点  或者单点小d  效果怎么样    一般来说 振动频率小 是p大了  振动频率大的话 是 d大了  不过看你视频里的情况  应该是p大了   你可以减小p试试   或者  你也可以加大 d 试试   d也能抑制p的超调

517650971

477748703 发表于 2014-1-11 22:15
简单点 就是 两个都试一下  单减小p 会不会好一点  或者单点小d  效果怎么样    一般来说 振动频率小 是p ...

我的是X型的，这么绑没什么问题吧？

477748703

517650971 发表于 2014-1-11 22:36
我的是X型的，这么绑没什么问题吧？

应该没什么问题  只要你重心在中点    不过我一般调试的时候  不喜欢这样绑

517650971

477748703 发表于 2014-1-12 21:34
应该没什么问题  只要你重心在中点    不过我一般调试的时候  不喜欢这样绑 ...

我的陀螺仪离中点偏了一点，而且重心不在重点，会导致这种振荡的情况？怎么解决这个问题呢？
那你是怎么绑的，求指导

477748703

517650971 发表于 2014-1-12 22:20
我的陀螺仪离中点偏了一点，而且重心不在重点，会导致这种振荡的情况？怎么解决这个问题呢？
那你是怎么 ...

尽量把电池摆中点就行  机架上应该有孔的  你找找看  我觉得要么是你算法写的有问题   要么就是你pid参数没调好   虽然是废话    但是失败可以有各种各样的原因   我也不懂啊   

517650971

477748703 发表于 2014-1-13 19:08
尽量把电池摆中点就行  机架上应该有孔的  你找找看  我觉得要么是你算法写的有问题   要么就是你pid参数 ...

刚加了方向控制，有时间了拿出去溜溜再看看，室内毕竟干扰多。。。地效什么的。