四轴pid算法的小问题
现在调试pid算法，先调试两个轴，另外两个轴固定。两个轴意思就是要输入两个控制量，两个pid算法，当飞行器向一侧倾斜时就增大下降的那个，减少向上那个吗？
pid.error1 =eor_ges.pitch;
pid.integ += pid.error1 * IMU_UPDATE_DT;
if(pid.integ>=Moto_PwmMax) pid.integ = 2200; //ÏÞ¶¨·¶Î§
if(pid.integ<=Moto_PwmMin) pid.integ = 1900;
pid.deriv = (pid.error1 - pid.prevError1) / IMU_UPDATE_DT;
pid.out= 0.4*pid.error1+ 0.8*pid.integ+ 0.2*pid.deriv;
moto1=pid.out;
pid.prevError1 = pid.error1;
//printf ( "pid.out= %.2f \n",pid.out );
pid.error2 =-eor_ges.pitch;
pid.integ += pid.error2 * IMU_UPDATE_DT;
if(pid.integ>=Moto_PwmMax) pid.integ = 2200; //ÏÞ¶¨·¶Î§
if(pid.integ<=Moto_PwmMin) pid.integ = 1900;
pid.deriv = (pid.error2 - pid.prevError2) / IMU_UPDATE_DT;
pid.out= 0.6*pid.error2+ 1*pid.integ+ 0.15*pid.deriv;
moto2=pid.out;
pid.prevError2 = pid.error2;
这是我按照我那个意思调试的pid算法 ，老是震荡,请求大神指点。 额两个问题第一个问题你积分为什么限幅在1900 到 2200 这样积分项永远不能为零觉得你pid里面 积分限幅 写的有问题 没看懂你的意思 震荡的最大的原因应该就是这个第二个问题 两个轴可以共用一个pid参数没必要分开或是说 四个轴可以用一个pid参数 最后建议积分系数先给零 先用pd飞起来 飞起来后再加积分项 你试试看 477748703 发表于 2014-1-6 21:47
额两个问题第一个问题你积分为什么限幅在1900 到 2200 这样积分项永远不能为零觉得你pid里面 积分 ...
我现在一直在困惑一个简单的问题，就是两个轴一边高一边低的情况下，要分别给两个控制量去控制这两个电机，但是每次pid的计算结果只有一个控制量该怎么给？
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