四轴pid算法的小问题

max-men

现在调试pid算法，先调试两个轴，另外两个轴固定。
两个轴意思就是要输入两个控制量，两个pid算法，当飞行器向一侧倾斜时就增大下降的那个，减少向上那个吗？

                                                pid.error1 =eor_ges.pitch;
                                                pid.integ += pid.error1 * IMU_UPDATE_DT;
                                                if(pid.integ>=Moto_PwmMax)        pid.integ = 2200;   //ÏÞ¶¨·¶Î§
                                                if(pid.integ<=Moto_PwmMin)        pid.integ = 1900;
                                                pid.deriv = (pid.error1 - pid.prevError1) / IMU_UPDATE_DT;       
                                                pid.out= 0.4*pid.error1+ 0.8*pid.integ+ 0.2*pid.deriv;
                                                moto1=pid.out;
                                                pid.prevError1 = pid.error1;
                       
                                                //printf ( "pid.out= %.2f \n",pid.out );
                                               
                                                pid.error2 =-eor_ges.pitch;
                                                pid.integ += pid.error2 * IMU_UPDATE_DT;
                                                 if(pid.integ>=Moto_PwmMax)        pid.integ = 2200;   //ÏÞ¶¨·¶Î§
                                                if(pid.integ<=Moto_PwmMin)        pid.integ = 1900;
                                                pid.deriv = (pid.error2 - pid.prevError2) / IMU_UPDATE_DT;       
                                                pid.out= 0.6*pid.error2+ 1*pid.integ+ 0.15*pid.deriv;
                                                moto2=pid.out;
                                                pid.prevError2 = pid.error2;

这是我按照我那个意思调试的pid算法 ，老是震荡,请求大神指点。

477748703

额  两个问题  第一个问题  你积分为什么限幅在1900 到 2200 这样积分项永远不能为零  觉得你pid里面 积分限幅 写的有问题   没看懂你的意思      震荡的最大的原因应该就是这个  第二个问题    两个轴可以共用一个pid参数  没必要分开  或是说 四个轴可以用一个pid参数      最后建议  积分系数先给零   先用pd飞起来     飞起来后再加积分项   你试试看

max-men

477748703 发表于 2014-1-6 21:47
额  两个问题  第一个问题  你积分为什么限幅在1900 到 2200 这样积分项永远不能为零  觉得你pid里面 积分 ...

我现在一直在困惑一个简单的问题，就是两个轴一边高一边低的情况下，要分别给两个控制量去控制这两个电机，但是每次pid的计算结果只有一个控制量该怎么给？