陀螺仪校正、漂移
最近在弄L3G4200D陀螺仪。测出来的数据不知道是否正确。有几个问题请教一下阿莫的大神们。1、关于L3G4200D滤波器的疑问。配置L3G4200D的时候,使能高通滤波器后,数据就会出问题,具体情况是数据很小,即使有转动,数据也只是在+/-100以内漂动。
2、关闭高通滤波器,在自测试模式下数据基本上正常,与datasheet上的说明基本吻合。在进行四元数数据更新,然后计算欧拉角的时候,旋转90度,但是测得数据只有85度左右。
3、关于陀螺仪漂移的问题,不知道各位有没有什么好的解决方案。我一开始对数据取200次平均值,然后进行初始校正,但是效果很差,静止时很快就漂到几度。取2000次平均值后会发现,数据会稳定很多,漂移速度也变慢了。
求大神指导啊。这几个问题困扰我好几天了。 “取2000次平均值后会发现,数据会稳定很多,漂移速度也变慢了”,我用MPU6050,取5000次平均值。你可以试试多读些数据求均值。
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