陀螺仪校正、漂移

就是一枪

最近在弄L3G4200D陀螺仪。测出来的数据不知道是否正确。有几个问题请教一下阿莫的大神们。
    1、关于L3G4200D滤波器的疑问。配置L3G4200D的时候，使能高通滤波器后，数据就会出问题，具体情况是数据很小，即使有转动，数据也只是在+/-100以内漂动。
   
    2、关闭高通滤波器，在自测试模式下数据基本上正常，与datasheet上的说明基本吻合。在进行四元数数据更新，然后计算欧拉角的时候，旋转90度，但是测得数据只有85度左右。

    3、关于陀螺仪漂移的问题，不知道各位有没有什么好的解决方案。我一开始对数据取200次平均值，然后进行初始校正，但是效果很差，静止时很快就漂到几度。取2000次平均值后会发现，数据会稳定很多，漂移速度也变慢了。

    求大神指导啊。这几个问题困扰我好几天了。

lxl_lw

“取2000次平均值后会发现，数据会稳定很多，漂移速度也变慢了”，我用MPU6050，取5000次平均值。你可以试试多读些数据求均值。