新手问一个有关四元数的问题
1.假设我获得了当前姿态的四元数,那么我除了可以用这(theta,x,y,z)来在计算机上做旋转变换模拟当前姿态以外,还能干嘛,能用来控制电机输出么?2.为什么不能直接对陀螺仪的x,y,z输出积分得到的角度,用于直接控制电机?假如说我们只需要控制它在xy平面上平衡,那么如图
四个圈圈分别代表四个电机,平衡位置时x,y的初始值为0,表示没有旋转过角度
x,y的值分别是x,y角速度对时间的积分,假设在y轴的积分大于零,也就是向右偏,那么是不是说只要加大4号电机或者2号电机的功率就行了,那么在控制电机这一环节是完全没有使用到四元数传回的姿态的
想问一下四元数究竟作用是什么 直接积分输出是不正确的
比如这个极端情况:X 1°/s*90s=90°
然后 Y1°/s*90s=90°
最后 X -1°/s*90s=-90°
直接积分结果就是X 0°,Y 90°,Z 0°
四元数控制可以看看这篇文章 http://blog.sina.com.cn/s/blog_81f1e26801019sg4.html
直接用四元数来控制电机参数 没看懂楼主的问题
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