新手问一个有关四元数的问题

lwp513

1.假设我获得了当前姿态的四元数，那么我除了可以用这（theta，x，y，z）来在计算机上做旋转变换模拟当前姿态以外，还能干嘛，能用来控制电机输出么？
2.为什么不能直接对陀螺仪的x，y，z输出积分得到的角度，用于直接控制电机？假如说我们只需要控制它在xy平面上平衡，那么如图

四个圈圈分别代表四个电机，平衡位置时x，y的初始值为0，表示没有旋转过角度
x，y的值分别是x，y角速度对时间的积分，假设在y轴的积分大于零，也就是向右偏，那么是不是说只要加大4号电机或者2号电机的功率就行了，那么在控制电机这一环节是完全没有使用到四元数传回的姿态的
想问一下四元数究竟作用是什么

lotsbiss

直接积分输出是不正确的
比如这个极端情况：X 1°/s*90s=90°
然后 Y  1°/s*90s=90°
最后 X -1°/s*90s=-90°
直接积分结果就是X 0°，Y 90°，Z 0°

四元数控制可以看看这篇文章 http://blog.sina.com.cn/s/blog_81f1e26801019sg4.html
直接用四元数来控制电机参数

wenziheni

没看懂楼主的问题