yw231280 发表于 2013-8-27 16:24:16

自己做的智能车，现在电路搭好了，但是循迹算法不是很...



这是我的小车外形。
我采用的stc12c5a60s2单片机，我做的是五路循迹，因为算法不是很好，现在只能走钝角，直角和锐角都走不了，求高手指点。介绍点介绍这个算法的书，或者有做过类似的，给我看下，谢谢！

1148729990 发表于 2013-8-28 11:51:37

状态没写好，，，在脱离轨迹后可以记忆上一次状态执行动作。

knowstr 发表于 2013-8-28 20:35:26

用pid，网上有，再给你个资料

yw231280 发表于 2013-8-29 08:21:03

1148729990 发表于 2013-8-28 11:51 static/image/common/back.gif
状态没写好，，，在脱离轨迹后可以记忆上一次状态执行动作。

怎么记忆?不太明白

yw231280 发表于 2013-8-29 08:23:31

knowstr 发表于 2013-8-28 20:35 static/image/common/back.gif
用pid，网上有，再给你个资料

怎么看不了 ？

dreampet 发表于 2013-8-29 08:39:04

首先结构设计有问题，光电板带点仰角，这样前瞻性好。
2楼的算法主要针对飞思卡尔大赛的车模，两个PID一个调速，一个控制舵机控制转向。
对于你这个车模，同样需要两个PID，一个调速，不过另一个则是用来控制左右轮的差速比。
1楼说的状态记忆很简单，比如检测到当前所有光电管全白，则根据上次的状态持续转向，直到车模重新回到轨道上。

d__xin 发表于 2013-8-29 09:23:30

多弄几个光电板不就行了？根据矩阵计算，什么方向转不过来？

knowstr 发表于 2013-8-29 09:53:25

yw231280 发表于 2013-8-29 08:23 static/image/common/back.gif
怎么看不了 ？

为什么看不了？下载的格式是attach的？

ccfx 发表于 2013-8-29 10:29:16

后缀改成 pdf就行了

yw231280 发表于 2013-8-29 10:33:49

knowstr 发表于 2013-8-29 09:53 static/image/common/back.gif
为什么看不了？下载的格式是attach的？

是的 就是attach格式这个是什么格式没见过嘛

yw231280 发表于 2013-8-29 10:36:07

d__xin 发表于 2013-8-29 09:23 static/image/common/back.gif
多弄几个光电板不就行了？根据矩阵计算，什么方向转不过来？

可惜说的详细点

yw231280 发表于 2013-8-29 10:36:24

ccfx 发表于 2013-8-29 10:29 static/image/common/back.gif
后缀改成 pdf就行了

可以了谢谢

yw231280 发表于 2013-8-29 10:39:19

dreampet 发表于 2013-8-29 08:39 static/image/common/back.gif
首先结构设计有问题，光电板带点仰角，这样前瞻性好。
2楼的算法主要针对飞思卡尔大赛的车模，两个PID一个 ...

你说的记忆 是通过什么实现？还有PID算法我的车膜要用两个？pid算法不是很懂，一个调速一个控制左右轮的差速比这两种说法有区别吗 ？

d__xin 发表于 2013-8-29 10:45:27

yw231280 发表于 2013-8-29 10:36 static/image/common/back.gif
可惜说的详细点

自己在纸上抠个5*5的点阵窟窿，拿纸在线上走着看不就明白了么。

rifjft 发表于 2013-8-29 10:51:10

用全局变量实现记忆，有条件更新变量

knowstr 发表于 2013-8-29 10:54:36

yw231280 发表于 2013-8-29 10:33 static/image/common/back.gif
是的 就是attach格式这个是什么格式没见过嘛

把格式改成pdf就可以看了，

yw231280 发表于 2013-8-29 11:19:20

d__xin 发表于 2013-8-29 10:45 static/image/common/back.gif
自己在纸上抠个5*5的点阵窟窿，拿纸在线上走着看不就明白了么。

要矩阵做什么   巡线不是走线吗？和矩阵有关系吗 ？

d__xin 发表于 2013-8-29 11:42:13

yw231280 发表于 2013-8-29 11:19 static/image/common/back.gif
要矩阵做什么   巡线不是走线吗？和矩阵有关系吗 ？

好吧，用过矩阵你就知道矩阵的好处了。
连拿纸抠窟窿走线都懒得分析，我也就不说什么了。

dreampet 发表于 2013-8-29 16:28:51

d__xin 发表于 2013-8-29 11:42 static/image/common/back.gif
好吧，用过矩阵你就知道矩阵的好处了。
连拿纸抠窟窿走线都懒得分析，我也就不说什么了。 ...

这个通常用摄像头来做，分离同步信号后做二值化处理。用光电管做不合适，一个是需要大仰角，采用调制的方式，否则容易受干扰；其次要达到适用的分辨率，至少需要10x10的矩阵，这样光电板的体积、重量大大增加，车头太沉，增大了车辆的转动惯量，可控性太差。

d__xin 发表于 2013-8-30 08:19:02

dreampet 发表于 2013-8-29 16:28 static/image/common/back.gif
这个通常用摄像头来做，分离同步信号后做二值化处理。用光电管做不合适，一个是需要大仰角，采用调制的方 ...

看了一下，的确摄像头用这种算法的多。用光电管做简单，易不易受干扰，那得看光电方案和模拟的基本功。
至于轻便不轻便，灵活不零活就看机械部分的动手能力了。
我做的小车就是用的这方法，在工厂里已经用了好几年了。

郭本宏 发表于 2013-8-30 08:55:30

knowstr 发表于 2013-8-28 20:35 static/image/common/back.gif
用pid，网上有，再给你个资料

我问你下哈，就是你上传的文件，我下载的格式是.attach,这样的文件怎么打开，谢谢啊

yw231280 发表于 2013-8-30 09:32:56

d__xin 发表于 2013-8-29 11:42 static/image/common/back.gif
好吧，用过矩阵你就知道矩阵的好处了。
连拿纸抠窟窿走线都懒得分析，我也就不说什么了。 ...

纸是不是要什么颜色？我不明白这个操作什么意思并不是我不去做只要有方法 我都会去试的

yw231280 发表于 2013-8-30 09:33:44

郭本宏 发表于 2013-8-30 08:55 static/image/common/back.gif
我问你下哈，就是你上传的文件，我下载的格式是.attach,这样的文件怎么打开，谢谢啊 ...

直接添加后缀。pdf

yw231280 发表于 2013-8-30 09:34:36

dreampet 发表于 2013-8-29 16:28 static/image/common/back.gif
这个通常用摄像头来做，分离同步信号后做二值化处理。用光电管做不合适，一个是需要大仰角，采用调制的方 ...

摄像头组的这个 看着挺高档的

d__xin 发表于 2013-8-30 09:43:32

yw231280 发表于 2013-8-30 09:32 static/image/common/back.gif
纸是不是要什么颜色？我不明白这个操作什么意思并不是我不去做只要有方法 我都会去试的 ...

线是黑色的，纸是白色的或其他什么颜色都行，在线上走的意思就是模拟采集到的数据。
可以参考那个PDF的摄像头算法，和我说的矩阵算法是一个意思。比摄像头方法要简单可靠。

郭本宏 发表于 2013-8-30 09:45:10

yw231280 发表于 2013-8-30 09:33 static/image/common/back.gif
直接添加后缀。pdf

谢谢啊{:hug:} {:hug:}

knowstr 发表于 2013-8-30 16:20:19

郭本宏 发表于 2013-8-30 08:55 static/image/common/back.gif
我问你下哈，就是你上传的文件，我下载的格式是.attach,这样的文件怎么打开，谢谢啊 ...

把后缀attach改成pdf就可以看了

郭本宏 发表于 2013-8-30 20:19:03

{:hug:}{:hug:}{:hug:}

wgui 发表于 2013-8-30 22:09:11

做的不错啊

HongMao 发表于 2013-8-30 22:50:45

没玩过这个，纯顶你……小车轮子很漂亮，很喜欢！

clarkewayne 发表于 2013-8-31 09:00:07

我怎麼也沒看到圖片。。

clarkewayne 发表于 2013-8-31 09:00:41

刷出來了。。。囧！

yw231280 发表于 2013-9-1 07:27:47

HongMao 发表于 2013-8-30 22:50 static/image/common/back.gif
没玩过这个，纯顶你……小车轮子很漂亮，很喜欢！

谢谢夸奖

yw231280 发表于 2013-9-1 07:28:12

clarkewayne 发表于 2013-8-31 09:00 static/image/common/back.gif
刷出來了。。。囧！

怎么？是不是有缺点   求指点

梁国俭 发表于 2013-9-1 09:49:32







梁国俭 发表于 2013-9-1 09:51:18









梁国俭 发表于 2013-9-1 09:53:59





























yw231280 发表于 2013-9-2 07:54:02

梁国俭 发表于 2013-9-1 09:49 static/image/common/back.gif


这么多，   我要花些时间了

yw231280 发表于 2013-9-2 07:54:25

梁国俭 发表于 2013-9-1 09:53 static/image/common/back.gif


谢谢你哦

yw231280 发表于 2013-9-2 07:55:03

HongMao 发表于 2013-8-30 22:50 static/image/common/back.gif
没玩过这个，纯顶你……小车轮子很漂亮，很喜欢！

谢谢哦

成就与价值 发表于 2013-9-2 08:52:33

以前做过循迹的，不过没用到什么算法，就通过检测回来的信号进行处理，调整两个轮子的转速，效果还好吧！

yw231280 发表于 2013-9-2 09:28:13

成就与价值 发表于 2013-9-2 08:52 static/image/common/back.gif
以前做过循迹的，不过没用到什么算法，就通过检测回来的信号进行处理，调整两个轮子的转速，效果还好吧！ ...

没算法这样 是不是 循迹很不好 ？

成就与价值 发表于 2013-9-2 12:21:34

不会啊！我的车子走的还行啊！直线可以走四五米左右才会出现偏差

yw231280 发表于 2013-9-3 15:31:21

成就与价值 发表于 2013-9-2 12:21 static/image/common/back.gif
不会啊！我的车子走的还行啊！直线可以走四五米左右才会出现偏差

考虑的不是直线 是   转弯

成就与价值 发表于 2013-9-3 18:14:26

转弯循迹的不是也很好弄嘛，不偏出轨道就好了！

yw231280 发表于 2013-9-4 10:09:57

成就与价值 发表于 2013-9-3 18:14 static/image/common/back.gif
转弯循迹的不是也很好弄嘛，不偏出轨道就好了！

那你算法是什么呢 ？

金属光辉 发表于 2014-4-10 17:05:16

你好！能不能把你的程序资料给发下   。。让我参考参考    谢谢了

jz701209李 发表于 2014-4-10 17:26:20

楼上资料不错，谢谢

恋May 发表于 2014-4-10 19:17:45

小车底盘在哪里买的，很不错的感觉。

yw231280 发表于 2014-4-17 16:23:31

恋May 发表于 2014-4-10 19:17
小车底盘在哪里买的，很不错的感觉。

淘宝网上买配件，自己组装的

yw231280 发表于 2014-4-17 16:24:00

jz701209李 发表于 2014-4-10 17:26
楼上资料不错，谢谢

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xuanfong1 发表于 2014-4-19 23:23:06

学习中，学无止境。
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