自己做的智能车，现在电路搭好了，但是循迹算法不是很...

yw231280 · 发表于 2013-8-27 16:24:16

这是我的小车外形。
我采用的stc12c5a60s2单片机，我做的是五路循迹，因为算法不是很好，现在只能走钝角，直角和锐角都走不了，求高手指点。介绍点介绍这个算法的书，或者有做过类似的，给我看下，谢谢！

1148729990 · 发表于 2013-8-28 11:51:37

状态没写好，，，在脱离轨迹后可以记忆上一次状态执行动作。

knowstr · 发表于 2013-8-28 20:35:26

用pid，网上有，再给你个资料

yw231280 · 发表于 2013-8-29 08:21:03

1148729990 发表于 2013-8-28 11:51
状态没写好，，，在脱离轨迹后可以记忆上一次状态执行动作。

怎么记忆?不太明白

yw231280 · 发表于 2013-8-29 08:23:31

knowstr 发表于 2013-8-28 20:35
用pid，网上有，再给你个资料

怎么看不了？

dreampet · 发表于 2013-8-29 08:39:04

首先结构设计有问题，光电板带点仰角，这样前瞻性好。
2楼的算法主要针对飞思卡尔大赛的车模，两个PID一个调速，一个控制舵机控制转向。
对于你这个车模，同样需要两个PID，一个调速，不过另一个则是用来控制左右轮的差速比。
1楼说的状态记忆很简单，比如检测到当前所有光电管全白，则根据上次的状态持续转向，直到车模重新回到轨道上。

d__xin · 发表于 2013-8-29 09:23:30

多弄几个光电板不就行了？根据矩阵计算，什么方向转不过来？

knowstr · 发表于 2013-8-29 09:53:25

yw231280 发表于 2013-8-29 08:23
怎么看不了？

为什么看不了？下载的格式是attach的？

ccfx · 发表于 2013-8-29 10:29:16

后缀改成 pdf就行了

yw231280 · 发表于 2013-8-29 10:33:49

knowstr 发表于 2013-8-29 09:53
为什么看不了？下载的格式是attach的？

是的就是attach格式这个是什么格式没见过嘛

yw231280 · 发表于 2013-8-29 10:36:07

d__xin 发表于 2013-8-29 09:23
多弄几个光电板不就行了？根据矩阵计算，什么方向转不过来？

可惜说的详细点

yw231280 · 发表于 2013-8-29 10:36:24

ccfx 发表于 2013-8-29 10:29
后缀改成 pdf就行了

可以了谢谢

yw231280 · 发表于 2013-8-29 10:39:19

dreampet 发表于 2013-8-29 08:39
首先结构设计有问题，光电板带点仰角，这样前瞻性好。
2楼的算法主要针对飞思卡尔大赛的车模，两个PID一个 ...

你说的记忆是通过什么实现？还有PID算法我的车膜要用两个？pid算法不是很懂，一个调速一个控制左右轮的差速比这两种说法有区别吗？

d__xin · 发表于 2013-8-29 10:45:27

yw231280 发表于 2013-8-29 10:36
可惜说的详细点

自己在纸上抠个5*5的点阵窟窿，拿纸在线上走着看不就明白了么。

rifjft · 发表于 2013-8-29 10:51:10

用全局变量实现记忆，有条件更新变量

knowstr · 发表于 2013-8-29 10:54:36

yw231280 发表于 2013-8-29 10:33
是的就是attach格式这个是什么格式没见过嘛

把格式改成pdf就可以看了，

yw231280 · 发表于 2013-8-29 11:19:20

d__xin 发表于 2013-8-29 10:45
自己在纸上抠个5*5的点阵窟窿，拿纸在线上走着看不就明白了么。

要矩阵做什么巡线不是走线吗？和矩阵有关系吗？

d__xin · 发表于 2013-8-29 11:42:13

yw231280 发表于 2013-8-29 11:19
要矩阵做什么巡线不是走线吗？和矩阵有关系吗？

好吧，用过矩阵你就知道矩阵的好处了。
连拿纸抠窟窿走线都懒得分析，我也就不说什么了。

dreampet · 发表于 2013-8-29 16:28:51

d__xin 发表于 2013-8-29 11:42
好吧，用过矩阵你就知道矩阵的好处了。
连拿纸抠窟窿走线都懒得分析，我也就不说什么了。 ...

这个通常用摄像头来做，分离同步信号后做二值化处理。用光电管做不合适，一个是需要大仰角，采用调制的方式，否则容易受干扰；其次要达到适用的分辨率，至少需要10x10的矩阵，这样光电板的体积、重量大大增加，车头太沉，增大了车辆的转动惯量，可控性太差。

d__xin · 发表于 2013-8-30 08:19:02

dreampet 发表于 2013-8-29 16:28
这个通常用摄像头来做，分离同步信号后做二值化处理。用光电管做不合适，一个是需要大仰角，采用调制的方 ...

看了一下，的确摄像头用这种算法的多。用光电管做简单，易不易受干扰，那得看光电方案和模拟的基本功。
至于轻便不轻便，灵活不零活就看机械部分的动手能力了。
我做的小车就是用的这方法，在工厂里已经用了好几年了。

郭本宏 · 发表于 2013-8-30 08:55:30

knowstr 发表于 2013-8-28 20:35
用pid，网上有，再给你个资料

我问你下哈，就是你上传的文件，我下载的格式是.attach,这样的文件怎么打开，谢谢啊

yw231280 · 发表于 2013-8-30 09:32:56

d__xin 发表于 2013-8-29 11:42
好吧，用过矩阵你就知道矩阵的好处了。
连拿纸抠窟窿走线都懒得分析，我也就不说什么了。 ...

纸是不是要什么颜色？我不明白这个操作什么意思并不是我不去做只要有方法我都会去试的

yw231280 · 发表于 2013-8-30 09:33:44

郭本宏发表于 2013-8-30 08:55
我问你下哈，就是你上传的文件，我下载的格式是.attach,这样的文件怎么打开，谢谢啊 ...

直接添加后缀。pdf

yw231280 · 发表于 2013-8-30 09:34:36

dreampet 发表于 2013-8-29 16:28
这个通常用摄像头来做，分离同步信号后做二值化处理。用光电管做不合适，一个是需要大仰角，采用调制的方 ...

摄像头组的这个看着挺高档的

d__xin · 发表于 2013-8-30 09:43:32

yw231280 发表于 2013-8-30 09:32
纸是不是要什么颜色？我不明白这个操作什么意思并不是我不去做只要有方法我都会去试的 ...

线是黑色的，纸是白色的或其他什么颜色都行，在线上走的意思就是模拟采集到的数据。
可以参考那个PDF的摄像头算法，和我说的矩阵算法是一个意思。比摄像头方法要简单可靠。

郭本宏 · 发表于 2013-8-30 09:45:10

yw231280 发表于 2013-8-30 09:33
直接添加后缀。pdf

谢谢啊

knowstr · 发表于 2013-8-30 16:20:19

郭本宏发表于 2013-8-30 08:55
我问你下哈，就是你上传的文件，我下载的格式是.attach,这样的文件怎么打开，谢谢啊 ...

把后缀attach改成pdf就可以看了

郭本宏 · 发表于 2013-8-30 20:19:03

wgui · 发表于 2013-8-30 22:09:11

做的不错啊

HongMao · 发表于 2013-8-30 22:50:45

没玩过这个，纯顶你……小车轮子很漂亮，很喜欢！

clarkewayne · 发表于 2013-8-31 09:00:07

我怎麼也沒看到圖片。。

clarkewayne · 发表于 2013-8-31 09:00:41

刷出來了。。。囧！

yw231280 · 发表于 2013-9-1 07:27:47

HongMao 发表于 2013-8-30 22:50
没玩过这个，纯顶你……小车轮子很漂亮，很喜欢！

谢谢夸奖

yw231280 · 发表于 2013-9-1 07:28:12

clarkewayne 发表于 2013-8-31 09:00
刷出來了。。。囧！

怎么？是不是有缺点求指点

梁国俭 · 发表于 2013-9-1 09:49:32

梁国俭 · 发表于 2013-9-1 09:51:18

梁国俭 · 发表于 2013-9-1 09:53:59

yw231280 · 发表于 2013-9-2 07:54:02

梁国俭发表于 2013-9-1 09:49

这么多，我要花些时间了

yw231280 · 发表于 2013-9-2 07:54:25

梁国俭发表于 2013-9-1 09:53

谢谢你哦

yw231280 · 发表于 2013-9-2 07:55:03

HongMao 发表于 2013-8-30 22:50
没玩过这个，纯顶你……小车轮子很漂亮，很喜欢！

谢谢哦

成就与价值 · 发表于 2013-9-2 08:52:33

以前做过循迹的，不过没用到什么算法，就通过检测回来的信号进行处理，调整两个轮子的转速，效果还好吧！

yw231280 · 发表于 2013-9-2 09:28:13

成就与价值发表于 2013-9-2 08:52
以前做过循迹的，不过没用到什么算法，就通过检测回来的信号进行处理，调整两个轮子的转速，效果还好吧！ ...

没算法这样是不是循迹很不好？

成就与价值 · 发表于 2013-9-2 12:21:34

不会啊！我的车子走的还行啊！直线可以走四五米左右才会出现偏差

yw231280 · 发表于 2013-9-3 15:31:21

成就与价值发表于 2013-9-2 12:21
不会啊！我的车子走的还行啊！直线可以走四五米左右才会出现偏差

考虑的不是直线是转弯

成就与价值 · 发表于 2013-9-3 18:14:26

转弯循迹的不是也很好弄嘛，不偏出轨道就好了！

yw231280 · 发表于 2013-9-4 10:09:57

成就与价值发表于 2013-9-3 18:14
转弯循迹的不是也很好弄嘛，不偏出轨道就好了！

那你算法是什么呢？

金属光辉 · 发表于 2014-4-10 17:05:16

你好！能不能把你的程序资料给发下。。让我参考参考谢谢了

jz701209李 · 发表于 2014-4-10 17:26:20

楼上资料不错，谢谢

恋May · 发表于 2014-4-10 19:17:45

小车底盘在哪里买的，很不错的感觉。

yw231280 · 发表于 2014-4-17 16:23:31

恋May 发表于 2014-4-10 19:17
小车底盘在哪里买的，很不错的感觉。

淘宝网上买配件，自己组装的

yw231280 · 发表于 2014-4-17 16:24:00

jz701209李发表于 2014-4-10 17:26
楼上资料不错，谢谢

466784538 qq聊

xuanfong1 · 发表于 2014-4-19 23:23:06

学习中，学无止境。

自己做的智能车，现在电路搭好了，但是循迹算法不是很...

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