求救！！MPU6050能读出who am i但是读加速度和陀螺仪都是0 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

jib943 发表于 2013-8-10 11:22:11

求救！！MPU6050能读出who am i但是读加速度和陀螺仪都是0

求救！！MPU6050能读出who am i但是读加速度和陀螺仪都是0。读WHO_AM_I读到0x68.有点迷茫了#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "i2c.h"

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

//定义MPU6050内部地址********************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42

#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48

#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
//****************************

#define MPU6050_Addr 0xD0    //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALTADDRESS地址引脚不同修改

unsigned char TX_DATA; //显示据缓存区
unsigned char BUF;    //接收数据缓存区
chartest=0; //IIC用到
short T_X,T_Y,T_Z,T_T; //X,Y,Z轴，温度

//************************************
/*模拟IIC端口输出输入定义*/
#define SCL_H       GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
#define SCL_L       GPIOB->BRR= GPIO_Pin_6

#define SDA_H       GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L       GPIOB->BRR= GPIO_Pin_7

#define SCL_read    GPIOB->IDR& GPIO_Pin_6
#define SDA_read    GPIOB->IDR& GPIO_Pin_7

//void Delay(__IO u32 nCount);

/*
* 函数名：main
* 描述：主函数
* 输入：无
* 输出：无
*/

/*******************************************************************************
* Function Name: I2C_GPIO_Config
* Description : Configration Simulation IIC GPIO
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
/*******************************************************************************
* Function Name: I2C_delay
* Description : Simulation IIC Timing series delay
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_delay(void)
{

u8 i=30; //这里可以优化速度，经测试最低到5还能写入
while(i)
{
i--;
}
}

void delay5ms(void)
{

int i=5000;
while(i)
{
i--;
}
}
/*******************************************************************************
* Function Name: I2C_Start
* Description : Master Start Simulation IIC Communication
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : Wheather Start
****************************************************************************** */
bool I2C_Start(void)
{
SDA_H;
SCL_H;
I2C_delay();
if(!SDA_read)return FALSE; //SDA线为低电平则总线忙,退出
SDA_L;
I2C_delay();
if(SDA_read) return FALSE; //SDA线为高电平则总线出错,退出
SDA_L;
I2C_delay();
return TRUE;
}
/*******************************************************************************
* Function Name: I2C_Stop
* Description : Master Stop Simulation IIC Communication
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_Stop(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name: I2C_Ack
* Description : Master Send Acknowledge Single
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_Ack(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name: I2C_NoAck
* Description : Master Send No Acknowledge Single
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_NoAck(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name: I2C_WaitAck
* Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single
****************************************************************************** */
bool I2C_WaitAck(void) //返回为:=1有ACK,=0无ACK
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
if(SDA_read)
{
   SCL_L;
   I2C_delay();
   return FALSE;
}
SCL_L;
I2C_delay();
return TRUE;
}
/*******************************************************************************
* Function Name: I2C_SendByte
* Description : Master Send a Byte to Slave
* Input       : Will Send Date
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
{
u8 i=8;
while(i--)
{
   SCL_L;
   I2C_delay();
   if(SendByte&0x80)
   SDA_H;
   else
   SDA_L;
   SendByte<<=1;
   I2C_delay();
SCL_H;
   I2C_delay();
}
SCL_L;
}
/*******************************************************************************
* Function Name: I2C_RadeByte
* Description : Master Reserive a Byte From Slave
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : Date From Slave
****************************************************************************** */
unsigned char I2C_RadeByte(void)//数据从高位到低位//
{
u8 i=8;
u8 ReceiveByte=0;

SDA_H;
while(i--)
{
   ReceiveByte<<=1;
   SCL_L;
   I2C_delay();
   SCL_H;
   I2C_delay();
   if(SDA_read)
   {
   ReceiveByte|=0x01;
   }
}
SCL_L;
return ReceiveByte;
}
//ZRX
//单字节写入*******************************************

bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)       //void
{
if(!I2C_Start())return FALSE;
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
I2C_SendByte(REG_Address ); //设置低起始地址
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(REG_data);
I2C_WaitAck();
I2C_Stop();
delay5ms();
return TRUE;
}

//单字节读取*****************************************
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{ unsigned char REG_data;
if(!I2C_Start())return FALSE;
I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
I2C_SendByte((u8) REG_Address); //设置低起始地址
I2C_WaitAck();
I2C_Start();
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
I2C_WaitAck();

REG_data= I2C_RadeByte();
I2C_NoAck();
I2C_Stop();
//return TRUE;
return REG_data;

}
//初始化MPU3050，根据需要请参考pdf进行修改************************
void Init_MPU6050(void)
{
Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//******读取MPU6050数据****************************************
void READ_MPU6050(void)
{
BUF=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);

BUF=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
T_X= (BUF<<8)|BUF;
T_X/=16.4;    //读取计算X轴数据

BUF=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
BUF=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
T_Y= (BUF<<8)|BUF;
T_Y/=16.4;    //读取计算Y轴数据
BUF=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
BUF=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
T_Z= (BUF<<8)|BUF;
T_Z/=16.4;       //读取计算Z轴数据

// BUF=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
// BUF=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
// T_T=(BUF<<8)|BUF;
// T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
}
/*
********************************************************************************
** 函数名称： Delay(vu32 nCount)
** 函数功能：延时函数
** 输入：无
** 输出：无
** 返回：无
********************************************************************************
*/
void Delay(vu32 nCount)
{
for(; nCount != 0; nCount--);
}

/*
********************************************************************************
** 函数名称： void Delayms(vu32 m)
** 函数功能：长延时函数 m=1,延时1ms
** 输入：无
** 输出：无
** 返回：无
********************************************************************************
*/
void Delayms(vu32 m)
{
u32 i;

for(; m != 0; m--)
   for (i=0; i<50000; i++);
}

int main(void)
{
/* 配置系统时钟为72M */
SystemInit();

/* LED 端口初始化 */
LED_GPIO_Config();
USART_Configuration();
USART_Test();
I2C_GPIO_Config(); //配置IIC使用端口
Delayms(10); //延时
Init_MPU6050();       //初始化MPU3050
while (1)
{
LED1( ON );    // 亮
Delay(0x6FFFEF);
LED1( OFF );    // 灭

LED2( ON );
Delay(0x6FFFEF);
LED2( OFF );

LED3( ON );
Delay(0x6FFFEF);
LED3( OFF );

//USART_SendData(USART1,Single_Read(MPU6050_Addr,0x75));
USART_SendData(USART1,Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H));
USART_SendData(USART1,Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L));
// READ_MPU6050();          //读取MPU3050数据
/* printf("X:%d\r\n",T_X);//转换X轴数据到数组
printf("Y:%d\r\n",T_Y);;//转换Y轴数据到数组
printf("Z:%d\r\n",T_Z);;//转换Z轴数据到数组
printf("T:%d\r\n",T_T);//转换温度数据到数组
*/
}
}

jib943 发表于 2013-8-10 11:35:00

读控制寄存器的值都是正确的,就是我设置的值。但是读加速度计陀螺仪的寄存器就是读不到值！{:mad:}{:mad:}{:mad:}{:mad:}

woshisangao 发表于 2013-8-12 16:05:07

一上来就看见这么多代码，大家的热心锐减

jib943 发表于 2013-8-13 07:22:27

问题解决了。是模块有个悬空引脚和一个有用的脚连在一起。焊开就好了

ycysky 发表于 2013-10-15 11:50:17

楼主，你的哪两个脚焊到一起了会有这种情况，我的现在总是有一个轴Y周的加速度值一直读到为0不变，其他5个值都是对的，请问是何原因，换了好几个模块都是这样的。

jib943 发表于 2013-10-15 23:45:19

ycysky 发表于 2013-10-15 11:50 static/image/common/back.gif
楼主，你的哪两个脚焊到一起了会有这种情况，我的现在总是有一个轴Y周的加速度值一直读到为0不变，其他5个 ...

没印象了，是没有接进电路的两个脚。重新补焊一下焊开就好了

firstzys 发表于 2014-1-14 15:54:53

如果软件找不到问题，硬件原理没问题，那就真是焊接问题了{:hug:}

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