求救！！MPU6050能读出who am i但是读加速度和陀螺仪都是0

jib943

求救！！MPU6050能读出who am i但是读加速度和陀螺仪都是0。读WHO_AM_I读到0x68.有点迷茫了

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "led.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "mpu6050.h"
   
5. #include "i2c.h"
   
6. 
   
7. 
   
8. #define   uchar unsigned char
   
9. #define   uint unsigned int       
   
10. 
    
11. //定义MPU6050内部地址********************
    
12. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
    
13. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
    
14. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
    
15. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
    
16. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
    
17. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    
18. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
    
19. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
20. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    
21. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
22. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    
23. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    
24. 
    
25. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    
26. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
    
27. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
28. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    
29. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
30. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
31. 
    
32. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
    
33. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
    
34. //****************************
    
35. 
    
36. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
    
37. 
    
38. unsigned char TX_DATA[4];           //显示据缓存区
    
39. unsigned char BUF[10];       //接收数据缓存区
    
40. char  test=0;                                  //IIC用到
    
41. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z轴，温度
    
42. 
    
43. //************************************
    
44. /*模拟IIC端口输出输入定义*/
    
45. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
    
46. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
    
47.    
    
48. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
    
49. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7
    
50. 
    
51. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
    
52. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7
    
53. 
    
54. 
    
55. 
    
56. 
    
57. 
    
58. //void Delay(__IO u32 nCount);
    
59. 
    
60. /*
    
61. * 函数名：main
    
62. * 描述  ：主函数
    
63. * 输入  ：无
    
64. * 输出  ：无
    
65. */
    
66. 
    
67. /*******************************************************************************
    
68. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
    
69. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
    
70. * Input          : None
    
71. * Output         : None
    
72. * Return         : None
    
73. ****************************************************************************** */
    
74. void I2C_GPIO_Config(void)
    
75. {
    
76.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    
77. 
    
78.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
    
79.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
80.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  
    
81.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
82. 
    
83.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
    
84.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
85.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    
86.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
87. }
    
88. /*******************************************************************************
    
89. * Function Name  : I2C_delay
    
90. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
    
91. * Input          : None
    
92. * Output         : None
    
93. * Return         : None
    
94. ****************************************************************************** */
    
95. void I2C_delay(void)
    
96. {
    
97.                
    
98.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
    
99.    while(i)
    
100.    {
     
101.      i--;
     
102.    }  
     
103. }
     
104. 
     
105. void delay5ms(void)
     
106. {
     
107.                
     
108.    int i=5000;  
     
109.    while(i)
     
110.    {
     
111.      i--;
     
112.    }  
     
113. }
     
114. /*******************************************************************************
     
115. * Function Name  : I2C_Start
     
116. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
     
117. * Input          : None
     
118. * Output         : None
     
119. * Return         : Wheather         Start
     
120. ****************************************************************************** */
     
121. bool I2C_Start(void)
     
122. {
     
123.         SDA_H;
     
124.         SCL_H;
     
125.         I2C_delay();
     
126.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
     
127.         SDA_L;
     
128.         I2C_delay();
     
129.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
     
130.         SDA_L;
     
131.         I2C_delay();
     
132.         return TRUE;
     
133. }
     
134. /*******************************************************************************
     
135. * Function Name  : I2C_Stop
     
136. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
     
137. * Input          : None
     
138. * Output         : None
     
139. * Return         : None
     
140. ****************************************************************************** */
     
141. void I2C_Stop(void)
     
142. {
     
143.         SCL_L;
     
144.         I2C_delay();
     
145.         SDA_L;
     
146.         I2C_delay();
     
147.         SCL_H;
     
148.         I2C_delay();
     
149.         SDA_H;
     
150.         I2C_delay();
     
151. }
     
152. /*******************************************************************************
     
153. * Function Name  : I2C_Ack
     
154. * Description    : Master Send Acknowledge Single
     
155. * Input          : None
     
156. * Output         : None
     
157. * Return         : None
     
158. ****************************************************************************** */
     
159. void I2C_Ack(void)
     
160. {       
     
161.         SCL_L;
     
162.         I2C_delay();
     
163.         SDA_L;
     
164.         I2C_delay();
     
165.         SCL_H;
     
166.         I2C_delay();
     
167.         SCL_L;
     
168.         I2C_delay();
     
169. }   
     
170. /*******************************************************************************
     
171. * Function Name  : I2C_NoAck
     
172. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
     
173. * Input          : None
     
174. * Output         : None
     
175. * Return         : None
     
176. ****************************************************************************** */
     
177. void I2C_NoAck(void)
     
178. {       
     
179.         SCL_L;
     
180.         I2C_delay();
     
181.         SDA_H;
     
182.         I2C_delay();
     
183.         SCL_H;
     
184.         I2C_delay();
     
185.         SCL_L;
     
186.         I2C_delay();
     
187. }
     
188. /*******************************************************************************
     
189. * Function Name  : I2C_WaitAck
     
190. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
     
191. * Input          : None
     
192. * Output         : None
     
193. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
     
194. ****************************************************************************** */
     
195. bool I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
     
196. {
     
197.         SCL_L;
     
198.         I2C_delay();
     
199.         SDA_H;                       
     
200.         I2C_delay();
     
201.         SCL_H;
     
202.         I2C_delay();
     
203.         if(SDA_read)
     
204.         {
     
205.       SCL_L;
     
206.           I2C_delay();
     
207.       return FALSE;
     
208.         }
     
209.         SCL_L;
     
210.         I2C_delay();
     
211.         return TRUE;
     
212. }
     
213. /*******************************************************************************
     
214. * Function Name  : I2C_SendByte
     
215. * Description    : Master Send a Byte to Slave
     
216. * Input          : Will Send Date
     
217. * Output         : None
     
218. * Return         : None
     
219. ****************************************************************************** */
     
220. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
     
221. {
     
222.     u8 i=8;
     
223.     while(i--)
     
224.     {
     
225.         SCL_L;
     
226.         I2C_delay();
     
227.       if(SendByte&0x80)
     
228.         SDA_H;  
     
229.       else
     
230.         SDA_L;   
     
231.         SendByte<<=1;
     
232.         I2C_delay();
     
233.                 SCL_H;
     
234.         I2C_delay();
     
235.     }
     
236.     SCL_L;
     
237. }  
     
238. /*******************************************************************************
     
239. * Function Name  : I2C_RadeByte
     
240. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
     
241. * Input          : None
     
242. * Output         : None
     
243. * Return         : Date From Slave
     
244. ****************************************************************************** */
     
245. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
     
246. {
     
247.     u8 i=8;
     
248.     u8 ReceiveByte=0;
     
249. 
     
250.     SDA_H;                               
     
251.     while(i--)
     
252.     {
     
253.       ReceiveByte<<=1;      
     
254.       SCL_L;
     
255.       I2C_delay();
     
256.           SCL_H;
     
257.       I2C_delay();       
     
258.       if(SDA_read)
     
259.       {
     
260.         ReceiveByte|=0x01;
     
261.       }
     
262.     }
     
263.     SCL_L;
     
264.     return ReceiveByte;
     
265. }
     
266. //ZRX         
     
267. //单字节写入*******************************************
     
268. 
     
269. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
     
270. {
     
271.           if(!I2C_Start())return FALSE;
     
272.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     
273.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
     
274.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
     
275.     I2C_WaitAck();       
     
276.     I2C_SendByte(REG_data);
     
277.     I2C_WaitAck();   
     
278.     I2C_Stop();
     
279.     delay5ms();
     
280.     return TRUE;
     
281. }
     
282. 
     
283. //单字节读取*****************************************
     
284. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
     
285. {   unsigned char REG_data;            
     
286.         if(!I2C_Start())return FALSE;
     
287.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     
288.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
     
289.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
     
290.     I2C_WaitAck();
     
291.     I2C_Start();
     
292.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
     
293.     I2C_WaitAck();
     
294. 
     
295.         REG_data= I2C_RadeByte();
     
296.     I2C_NoAck();
     
297.     I2C_Stop();
     
298.     //return TRUE;
     
299.         return REG_data;
     
300. 
     
301. }                                                     
     
302. //初始化MPU3050，根据需要请参考pdf进行修改************************
     
303. void Init_MPU6050(void)
     
304. {
     
305.         Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
     
306.         Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
     
307.         Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
     
308.         Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
     
309.         Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
     
310. }
     
311. //******读取MPU6050数据****************************************
     
312. void READ_MPU6050(void)
     
313. {
     
314.   BUF[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);
     
315.        
     
316.    BUF[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
     
317.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
     
318.    T_X/=16.4;                                                    //读取计算X轴数据
     
319. 
     
320.        
     
321.        
     
322.          BUF[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
     
323.    BUF[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
     
324.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
     
325.    T_Y/=16.4;                                                    //读取计算Y轴数据
     
326.    BUF[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
     
327.    BUF[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
     
328.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
     
329.    T_Z/=16.4;                                                //读取计算Z轴数据
     
330. 
     
331.   // BUF[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
     
332.   // BUF[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
     
333.   // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
     
334.   // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
     
335. }
     
336. /*
     
337. ********************************************************************************
     
338. ** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
     
339. ** 函数功能 ： 延时函数
     
340. ** 输    入        ： 无
     
341. ** 输    出        ： 无
     
342. ** 返    回        ： 无
     
343. ********************************************************************************
     
344. */
     
345. void Delay(vu32 nCount)
     
346. {
     
347.   for(; nCount != 0; nCount--);
     
348. }
     
349. 
     
350. /*
     
351. ********************************************************************************
     
352. ** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
     
353. ** 函数功能 ： 长延时函数         m=1,延时1ms
     
354. ** 输    入        ： 无
     
355. ** 输    出        ： 无
     
356. ** 返    回        ： 无
     
357. ********************************************************************************
     
358. */
     
359. void Delayms(vu32 m)
     
360. {
     
361.   u32 i;
     
362.   
     
363.   for(; m != 0; m--)       
     
364.        for (i=0; i<50000; i++);
     
365. }
     
366. 
     
367. 
     
368. int main(void)
     
369. {
     
370.         /* 配置系统时钟为72M */      
     
371.   SystemInit();       
     
372.        
     
373.         /* LED 端口初始化 */
     
374.         LED_GPIO_Config();
     
375.         USART_Configuration();
     
376.         USART_Test();
     
377.         I2C_GPIO_Config();                 //配置IIC使用端口
     
378.   Delayms(10);                                 //延时
     
379.   Init_MPU6050();                     //初始化MPU3050
     
380.   while (1)
     
381.   {
     
382.                 LED1( ON );                          // 亮
     
383.                 Delay(0x6FFFEF);
     
384.                 LED1( OFF );                  // 灭
     
385. 
     
386.                 LED2( ON );
     
387.                 Delay(0x6FFFEF);
     
388.                 LED2( OFF );
     
389. 
     
390.                 LED3( ON );
     
391.                 Delay(0x6FFFEF);
     
392.                 LED3( OFF );   
     
393.                  
     
394.         //USART_SendData(USART1,Single_Read(MPU6050_Addr,0x75));
     
395.         USART_SendData(USART1,Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H));
     
396.         USART_SendData(USART1,Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L));        
     
397.         //        READ_MPU6050();                 //读取MPU3050数据
     
398.         /*        printf("X:%d\r\n",T_X);//转换X轴数据到数组
     
399.                 printf("Y:%d\r\n",T_Y);;//转换Y轴数据到数组
     
400.                 printf("Z:%d\r\n",T_Z);;//转换Z轴数据到数组
     
401.                 printf("T:%d\r\n",T_T);//转换温度数据到数组
     
402.         */
     
403.   }
     
404. }
     
405. 
     

复制代码

jib943

读控制寄存器的值都是正确的,就是我设置的值。但是读加速度计陀螺仪的寄存器就是读不到值！

woshisangao

一上来就看见这么多代码，大家的热心锐减

jib943

问题解决了。是模块有个悬空引脚和一个有用的脚连在一起。焊开就好了

ycysky

楼主，你的哪两个脚焊到一起了会有这种情况，我的现在总是有一个轴Y周的加速度值一直读到为0不变，其他5个值都是对的，请问是何原因，换了好几个模块都是这样的。

jib943

ycysky 发表于 2013-10-15 11:50
楼主，你的哪两个脚焊到一起了会有这种情况，我的现在总是有一个轴Y周的加速度值一直读到为0不变，其他5个 ...

没印象了，是没有接进电路的两个脚。重新补焊一下焊开就好了

firstzys

如果软件找不到问题，硬件原理没问题，那就真是焊接问题了