讨论平衡车电机转速的选择
本帖最后由 cqb98 于 2013-8-7 10:15 编辑前几周开始做平衡车,用的是TT马达,转速应该在250转每分钟左右(具体不清楚,是别人的,反正比我之后的快)。传感器用6050,一台MSP430F149做姿态处理(以前写好的,偷偷懒,直接拿来用),一台PIC做平衡车修正。修改了一天多,小车勉强可以站立。由于没有编码器,单纯的角度修正罢了,车子离开原点自然也回不去。觉得小车电机太慢,受不起打击。果断换电机,没想到买的太着急,买了个12V下100转的……(事实上只有50转左右了……),修改了PID值,觉得根本站不住啊,电机速度慢,甚至站不起来。就算站起来估计也很受不了外界干扰,上网查查,不少的人说扭矩重要,转速100左右也够。但是我觉得不太够?还是说大扭矩、低转速的电机应该配重车壳增加惯性?求指导啊。
附上TT马达做的平衡车视频,效果还是不错,结尾主要是电线缠到电机了,否则应该可以再下去
原地址
http://{:loveliness:} v.youku.com/v_show/{:loveliness:} id_XNTg5ODc2MjY0.html
不知道为什么,是我等级不够还是什么,不能发视频地址?上面网址去掉表情就是地址了 请问楼主,你后来是怎么解决低转速电机平衡的问题的,PID大概是多少,我的电机也是100转,也是站不起来 P大概在70,d在16.3*0.05
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