讨论平衡车电机转速的选择

cqb98 · 发表于 2013-8-7 10:13:58

本帖最后由 cqb98 于 2013-8-7 10:15 编辑

前几周开始做平衡车，用的是TT马达，转速应该在250转每分钟左右（具体不清楚，是别人的，反正比我之后的快）。传感器用6050，一台MSP430F149做姿态处理（以前写好的，偷偷懒，直接拿来用），一台PIC做平衡车修正。修改了一天多，小车勉强可以站立。由于没有编码器，单纯的角度修正罢了，车子离开原点自然也回不去。觉得小车电机太慢，受不起打击。果断换电机，没想到买的太着急，买了个12V下100转的……（事实上只有50转左右了……），修改了PID值，觉得根本站不住啊，电机速度慢，甚至站不起来。就算站起来估计也很受不了外界干扰，上网查查，不少的人说扭矩重要，转速100左右也够。但是我觉得不太够？还是说大扭矩、低转速的电机应该配重车壳增加惯性？求指导啊。
附上TT马达做的平衡车视频，效果还是不错，结尾主要是电线缠到电机了，否则应该可以再下去

原地址
http://

v.youku.com/v_show/

id_XNTg5ODc2MjY0.html
不知道为什么，是我等级不够还是什么，不能发视频地址？上面网址去掉表情就是地址了

到底叫什么才好 · 发表于 2014-5-4 13:41:05

请问楼主，你后来是怎么解决低转速电机平衡的问题的，PID大概是多少，我的电机也是100转，也是站不起来

cqb98 · 发表于 2014-5-5 01:03:18

P大概在70,d在16.3*0.05

讨论平衡车电机转速的选择

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