论坛首页 › 飞行器 › 開源 DIY 自己設計的飛控板&攝像板 使用STM32F4

john800422 发表于 2013-9-26 18:54:59

磊磊映画 发表于 2013-9-26 15:13 static/image/common/back.gif
楼主，你有扣扣吗    腾讯的qq，加一下啊，台湾电子产业应该很强的

跳牆過來?
這裡直接連就可以了

沒在用 QQ 等軟件
有問題的話, 可以直接在這邊詢問

磊磊映画 发表于 2013-9-27 16:00:08

谢谢啦    {:handshake:}

sunliezhi 发表于 2013-10-24 10:38:01

好漂亮！ 看到“程式”、“侦测”等术语就知道你是宝岛的 {:lol:}

Oceak 发表于 2013-10-26 20:42:51

楼主真牛,{:smile:}

yxw_bob 发表于 2013-10-27 20:08:10

顶顶顶顶，更健康。爭取早曰，全开。

wenziheni 发表于 2013-11-4 14:58:02

太漂亮了了

faith_2013 发表于 2013-12-2 15:09:31

john800422 发表于 2013-9-26 18:54
跳牆過來?
這裡直接連就可以了



楼主牛人，这里谢谢楼主开源。打算也去用楼主的pcb打板，自已弄弄，到时候不懂还请楼主帮忙。

zhahc 发表于 2013-12-4 16:47:29

mark，等有时间再看看

ananyjlo 发表于 2013-12-4 19:27:09

好东西。。。。。

wenziheni 发表于 2013-12-4 20:14:07

好东西。

caizhiwei 发表于 2013-12-4 20:23:40

莫莫的坛子威慑力好大啊，已经深入台湾同胞之中，冲出亚洲，走向世界！指日可待啊

oewonder 发表于 2013-12-5 22:07:07

STM32F4--飞控板&摄像

lhuan 发表于 2013-12-6 09:21:05

感谢支持~~~~~

soniclidi 发表于 2013-12-10 13:32:43

厉害，楼主Q说下呗，大家好更方便交流

czpjj 发表于 2013-12-16 22:10:30

楼主楼主，我刚刚开始学习四轴的设计，今年大三，对四轴非常感兴趣，觉得您的方案很好，已经打了您的板子，请问能不能提一点入门方向性的建议？另外遥控的资料能不能共享一下呢？

lanfeng0107 发表于 2013-12-16 22:19:11

好东东~~

rantingting 发表于 2013-12-16 22:43:44

帅呆了，专业专业………………

john800422 发表于 2013-12-17 00:59:16

本帖最后由 john800422 于 2013-12-17 13:18 编辑

czpjj 发表于 2013-12-16 22:10
楼主楼主，我刚刚开始学习四轴的设计，今年大三，对四轴非常感兴趣，觉得您的方案很好，已经打了您的板子， ...

主要就是多看、多聽、多學、多想、多花時間，沒有甚麼捷徑。

自製的遙控器是直接焊洞洞板的，沒有另外畫電路圖。

關於遙控器的部分可以參考
程式部分 https://github.com/Hom19910422/Quadcopter
電路部分 https://github.com/Hom19910422/temp_QCopterRemoteControl

連結二是之前設計 Layout 的遙控器，不過因為電源和體積問題，就沒有上傳論壇，
可以直接送洗，不過要注意的是乙太網路部分目前有 Bug ( I/O 的正負 LAY 反了 )，
不焊 W5500 還是可以正常運作的。

若不急的話，
目前正在製作最新的遙控器 QCopterRemoteControl，
已送廠，預計 12/19、12/20 就可以拿到 PCB，
等測試完成後會再開源上傳到論壇。

連結 https://github.com/Hom19910422/QCopterRemoteControl

*** 遙控器規格 ***
控制器　 : STM32F407V 100Pin 168MHz DSP FPU
顯示器　 : TFT_3.5-inch ( 3.5" 480*320 )，使用 FSMC 操作
感測器　 : IMU 6-DOF ( MPU-6050 )
儲存紀錄 : SD 卡，使用 SDIO 操作
無線傳輸 : nRF24L01P + PA + LNA
乙太網路 : W5500，使用 SPI 操作
外接介面 : 1*SPI ( FFC16 ) 、1*USB ( Micro ) 、1*UART、1*I2C/CAN
PCB 尺寸 : 155 * 60mm

czpjj 发表于 2013-12-17 08:13:50

本帖最后由 czpjj 于 2013-12-17 09:31 编辑

john800422 发表于 2013-12-17 00:59
主要就是多看、多聽、多學、多想、多花時間，沒有甚麼捷徑。

自製的遙控器是直接焊洞洞板的，沒有另外畫 ...

嗯嗯！多谢多谢！我现在还在考试，正好考完差不多您的新板子出来了，等您最新的成果？~\(≧▽≦)/~另外问一下，遥控的IMU模块是用飞控板的10-DOF，把芯片改成6050就行了吗？W5500主要是为了完成什么功能呢？

john800422 发表于 2013-12-17 12:00:50

本帖最后由 john800422 于 2013-12-17 13:16 编辑

czpjj 发表于 2013-12-17 08:13
嗯嗯！多谢多谢！我现在还在考试，正好考完差不多您的新板子出来了，等您最新的成果？~\(≧▽≦)/~另外问 ...

是的，MPU9150 是兼容 MPU6050 的，之前測試過。

W5500 主要是因為沒有用過乙太網路才加的，順便學一下，
加裝乙太網路可以做到＂遠端＂的遙控、操作、觀察飛行器狀態等功能，
某種程度上來說，QCopterRC 就可以當成地面站，可以遠端操做的地面站。

xssr123 发表于 2013-12-17 13:21:57

楼主牛人，谢谢分享{:smile:}

LVmcu 发表于 2013-12-17 15:04:12

john800422 发表于 2013-7-14 16:39
是阿

内地的文字你也看得懂？

john800422 发表于 2013-12-17 16:43:52

LVmcu 发表于 2013-12-17 15:04
内地的文字你也看得懂？

看久就習慣了

soniclidi 发表于 2013-12-18 00:35:23

顶，好强

lyg407 发表于 2013-12-18 13:25:37

支持楼主！好强大！
我也做过一个遥控器，但是没有液晶。。打算学习楼主 做个有液晶显示的。

lyg407 发表于 2013-12-18 13:27:22

强烈要求 置酷！{:lol:}

czpjj 发表于 2013-12-20 21:46:24

请问一下楼主是哪个店里买的NRF24L01P+PA+LNA模块啊？我找了一下，淘宝上大部分都是双排针的，跟楼主画的单排针封装不一样啊

john800422 发表于 2013-12-20 23:48:00

czpjj 发表于 2013-12-20 21:46
请问一下楼主是哪个店里买的NRF24L01P+PA+LNA模块啊？我找了一下，淘宝上大部分都是双排针的，跟楼主画的单 ...

以下是 QCopterFC v2.0 相關資料，裡面有 BOM 表。
https://drive.google.com/folderview?id=0BzL2wwAot6oPS0thRUVrb0VadTQ&usp=drive_web

czpjj 发表于 2013-12-21 00:21:12

好像打不开

john800422 发表于 2013-12-21 14:41:53

czpjj 发表于 2013-12-21 00:21
好像打不开

儲存的空間用的是 Google Drive，
因為 BOM 表內包含購買的店鋪連結，不方便上傳到論壇，
所以自己想方法下載吧。

czpjj 发表于 2013-12-21 16:27:48

请问方便发一份给我吗？实在打不开，今天待会就准备买元器件去了，麻烦你了！254736521@qq.com

john800422 发表于 2013-12-23 21:40:15

czpjj 发表于 2013-12-17 08:13
嗯嗯！多谢多谢！我现在还在考试，正好考完差不多您的新板子出来了，等您最新的成果？~\(≧▽≦)/~另外问 ...

遙控器大致已測試完成了，
以下是遙控器的開源連結
【QCopter 開源】自己設計的 QCopterRC 遙控器 < Open Source Hardware >
http://www.amobbs.com/thread-5564091-1-1.html

zhahc 发表于 2013-12-24 09:18:45

john800422 发表于 2013-12-23 21:40
遙控器大致已測試完成了，
以下是遙控器的開源連結
【QCopter 開源】自己設計的 QCopterRC 遙控器 < Open ...

大神根据你的互不算法求航向角的
yaw        =atan2(mygetqval,mygetqval);
       AngZ_Temp = AngZ_Temp + mygetqval* M_PI/180*CF_dt;
AngZ_Temp = (CF_A*AngZ_Temp + CF_B*yaw);
        angles=AngZ_Temp* 180/M_PI;//航向角最终输出
但是航向角从180°变到181°的时候会突变0反方向到181°，请问这是怎么回事？（我需要平滑连续地航向角变化，这种情况不知道怎么产生的）
我的单位都是统一的，弧度，最后输出才变为角度。

john800422 发表于 2013-12-24 13:15:34

zhahc 发表于 2013-12-24 09:18
大神根据你的互不算法求航向角的
yaw        =atan2(mygetqval,mygetqval);
       AngZ_Temp = AngZ_Temp +...

自行參考之前寫的
https://github.com/Hom19910422/QCopterFlightControl/blob/master/Program/QCopterFC_FlightControl%20Pre-Alpha/Program_System/QCopterFC_ahrs.c

kucooboy 发表于 2013-12-24 15:44:19

{:hug:}楼主强悍，板子好精致，就是四轴骨架不那么美观

john800422 发表于 2013-12-24 18:16:55

kucooboy 发表于 2013-12-24 15:44
楼主强悍，板子好精致，就是四轴骨架不那么美观

之後打算整合成一整台四軸，會許會好看些。
https://github.com/QCopterTech/QCopter

sharom 发表于 2013-12-25 11:45:49

小时候就想有这样的玩具..

AI谁谁 发表于 2014-1-7 21:27:22

yaw互补融合学习了

智波景严 发表于 2014-1-11 02:15:29

有差距啊，大差距啊{:mad:}

bruce_helen 发表于 2014-1-22 21:19:32

顶一下，楼主很厉害！

hyrichard 发表于 2014-1-28 18:06:31

你好，看了你关于四轴的帖子，不知道可否咨询一个问题，飞控板上面，目前用的多的是通过射频模块接收遥控器信号之后，经过转换，然后通过SPI接口转换PWM信号控制舵机，但是我在网络找了很久这个转换过程的具体资料，没有找到，能否请问这一部分的资料应该什么地方去获取啊

zgcxd 发表于 2014-2-14 01:27:35

这4轴高端大气上档次啊！！

wsm80828 发表于 2014-2-14 04:38:22

留个记号

QuadRotor 发表于 2014-3-25 16:27:40

顶楼主，好人啊。现在进行的怎么样了？

john800422 发表于 2014-3-26 00:06:03

QuadRotor 发表于 2014-3-25 16:27
顶楼主，好人啊。现在进行的怎么样了？

打算升級 QCopterFC v2.2，Sensor 會使用 SPI 操作的 MPU9250，
http://www.amobbs.com/thread-5566816-1-1.html
目前預計先完善硬件，之後再搞軟件。

wangguanfu 发表于 2014-3-26 00:12:33

john800422 发表于 2013-7-21 09:18
論壇上似乎很少關於影像的資料
也由於沒有相關基礎, 英文不太好
所以MT9V022的進度較為緩慢


模块型号 CF0350B-V1
我的东西
LZ你直接看我宝贝说明里的
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8):,默认带27MHZ有源晶振（内部XCLK 27MHZ，模块第8脚为NC 不需要外部输入XCLK时钟！）

      0X0D寄存器设置为0X0300： 752*480/61FPS   PCLK 27MHZ   140度视场角

      0X0D寄存器设置为0X0305： 376*240/61FPS   PCLK 13.5MHZ 140度视场角

      0X0D寄存器设置为0X030A： 188*120/61FPS   PCLK 6.75MHZ 140度视场角
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------


小分辨的话 只0X0D寄存器设置为0X030A可获得188*120/61FPS，
你也可以设置H/V（默认是752*480） 再设置BIN模式 可获得更高的FPS，如120FPS

john800422 发表于 2014-3-26 10:52:09

wangguanfu 发表于 2014-3-26 00:12
模块型号 CF0350B-V1
我的东西
LZ你直接看我宝贝说明里的


目前 MT9V022 可以正確讀到影像，不過硬體規格不易調整，所以就另外做了一個攝像模塊，
使用 CLCC 封裝的 MT9V034，較便於自行焊接製作，也可以自行選擇要使用彩色或灰階。

anyang 发表于 2014-3-26 17:57:11

对楼主开源的精神表示膜拜

davie_dev 发表于 2014-3-26 18:07:05

UP年轻有为，膜拜膜拜～

xyq665513 发表于 2014-3-27 22:35:05

好东西，抢个101楼

skyxjh 发表于 2014-3-27 23:31:48

顶一下，飞控学习

zhudadragon 发表于 2014-3-27 23:48:52

mark.飛控板&攝像板

wind2100 发表于 2014-3-28 00:04:39

这焊工不错呀 牛

irobotto 发表于 2014-3-28 08:29:41

樓主強人，無私分享，佩服{:smile:}

sun1667909067 发表于 2014-3-28 15:33:11

新手学习了

clogord 发表于 2014-4-1 23:55:35

粗略的看了下LZ你的姿态融合还是那个MadgwickAHRS的版本么 那Program_Algorithm文件夹里面的是什么啊 还有椭圆滤波是为了传感器矫正的吗？

wjs2001 发表于 2014-4-10 08:03:37

MPU9150的磁力计不会受外界磁场干扰吗？

机器人天空 发表于 2014-4-10 08:14:35

好东西，收藏了

1米49 发表于 2014-4-10 08:29:22

收藏，谢谢啦~！！！！

wjs2001 发表于 2014-4-10 08:36:51

有STM32F103的MPU9150实例吗？STM32F40的看不懂呀，谢谢

ilovemysel 发表于 2014-4-18 13:23:40

mark，不错。好东西。

kuailesyj 发表于 2014-5-5 23:31:24

只有加速度数据和转速数据如何保证航偏角

crazyanswer 发表于 2014-5-7 10:06:18

感谢分享{:smile:}{:smile:}

柯里昂老头 发表于 2014-5-11 14:51:25

mark 好东西啊

柯里昂老头 发表于 2014-5-11 14:52:30

mark，好东西

zlo007 发表于 2014-5-14 15:26:32

mark，好东西，支持向300层进发。

g921002 发表于 2014-5-15 08:16:12

雖然我是用pic32,不過樓主的開源精神還是要推一下。
另外樓主提供的打樣廠的資訊很實用。因為我之前是用jetpcb這家，價格幾乎快是easypcb的兩倍。花了不少冤枉錢。
剛好最近要做新的飛行電腦，這資訊對我超有用，非常感謝囉!

hncel 发表于 2014-5-21 14:47:32

设计真精美，大饱眼福！

wjhltk 发表于 2014-5-23 12:01:10

做飞控F4是很好的选择，以后会用的。

bli19 发表于 2014-5-27 22:48:40

请教大仙一个问题，在program文件夹中的stm32f4_delay.c中，这个delay函数似乎不是用systick计数中断延时，这里有何用意吗？是怕中断优先级干扰？

john800422 发表于 2014-5-28 03:16:56

bli19 发表于 2014-5-27 22:48
请教大仙一个问题，在program文件夹中的stm32f4_delay.c中，这个delay函数似乎不是用systick计数中断延时， ...

Delay 不需要很精確，沒必要使用到 systick

bli19 发表于 2014-6-5 23:25:30

john800422 发表于 2014-5-28 03:16
Delay 不需要很精確，沒必要使用到 systick

大侠，奇怪了, 在你的stm32f4_i2c.c当中的I2C_Config()函数里面:
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB | RCC_AHB1Periph_DMA1, ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);

        RCC_APB1PeriphResetCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, DISABLE);
先是enable了这个APB1然后又disable了APB1，这是什么原因呢？

charlesg 发表于 2014-6-6 00:25:06

资料很全啊，台湾洗版还是要很贵啊。。。。2400新台币。。。这边JLC 10*10才250新台币。。。。不如在这边做了，想办法弄过去，，

john800422 发表于 2014-6-6 02:13:57

bli19 发表于 2014-6-5 23:25
大侠，奇怪了, 在你的stm32f4_i2c.c当中的I2C_Config()函数里面:
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph ...

新版本已經去除了
https://github.com/QCopter/QCopterFlightControl/blob/Pre-v2.2/Software/QCopterFC_FlightControl/Program/Dirvers/stm32f4_i2c.c

john800422 发表于 2014-6-6 02:17:28

charlesg 发表于 2014-6-6 00:25
资料很全啊，台湾洗版还是要很贵啊。。。。2400新台币。。。这边JLC 10*10才250新台币。。。。不如在这边做 ...

之後 PCB 都在華強做了，雖然絲印容易偏或糊，但確實比台灣便宜很多。

bli19 发表于 2014-6-6 10:26:34

john800422 发表于 2014-6-6 02:13
新版本已經去除了
https://github.com/QCopter/QCopterFlightControl/blob/Pre-v2.2/Software/QCopterFC_ ...

刚下载了新的代码，编译的时候会出现这种警告：
..\Libraries\CMSIS\stm32f4xx.h(88): warning:#47-D: incompatible redefinition of macro "STM32F40_41xxx"

john800422 发表于 2014-6-6 12:33:59

bli19 发表于 2014-6-6 10:26
刚下载了新的代码，编译的时候会出现这种警告：
..\Libraries\CMSIS\stm32f4xx.h(88): warning:#47-D:...

因為更新了固件庫，
自行在 C/C++ 去除 define STM32F40_41xxx 即可

wjhltk 发表于 2014-6-17 15:07:49

把摄像头和飞控集成在一块板子上就好了。

john800422 发表于 2014-6-17 16:41:58

wjhltk 发表于 2014-6-17 15:07
把摄像头和飞控集成在一块板子上就好了。

之後有打算在 QCopterMV 上加入 MPU6500，應該可以實現飛控的功能。

baiyni888 发表于 2014-6-23 09:52:57

这么好的东西一定的支持一下，顶

ttknw 发表于 2014-6-28 18:24:11

再帮忙顶一下

wjhltk 发表于 2014-7-15 10:27:27

把发射模块换成WIFI模块，同时传输控制信号和影像信号。这样就可以把手机当成地面站，既实现控制又可以显示影像了。

老衲人称秃驴 发表于 2014-7-16 16:51:06

求教，pcb丝印上没有标示电阻电容的大小，焊接的时候对照什么焊接。。。？？？原理图？？可是也没有标示元器件标号

john800422 发表于 2014-7-16 22:54:34

老衲人称秃驴 发表于 2014-7-16 16:51
求教，pcb丝印上没有标示电阻电容的大小，焊接的时候对照什么焊接。。。？？？原理图？？可是也没有标示元 ...

QCopterFC v2.2 有示意圖
→https://github.com/QCopter/QCopterFlightControl#config

之前的要自行對照 PCB 檔案

somwin 发表于 2014-7-17 15:57:56

mark一下，STM32F4 飞控。

月光疾風 发表于 2014-8-18 20:58:30

这四轴做的，完美，漂亮~

默默七 发表于 2014-8-18 21:04:19

mark一下，四轴飞行器DIY

madeinchina 发表于 2014-8-20 15:50:54

mark{:smile:}

papa0305 发表于 2014-8-20 20:48:39

收藏，以后参考

翔宇 发表于 2014-10-4 17:29:19

樓主的帖子幾乎每一樓都看過了，涉及到設計的整個過程，所有的資料共享，以及樓主對壇友疑問的解答，受教了，非常感謝！{:biggrin:}

Yahom 发表于 2014-10-5 13:37:47

楼主确实很牛，赞一个！

honami520 发表于 2014-10-5 14:54:55

好厉害的东西，开得很彻底啊

dsp56789 发表于 2014-10-5 15:09:21

楼主真牛

willnie 发表于 2014-10-5 15:20:00

楼主真是高手，学习了

yygymmq 发表于 2014-10-5 21:41:23

Mark....{:victory:}

7inspire 发表于 2014-10-27 17:40:47

有帮助，学习了，

hymculolo 发表于 2014-10-27 18:04:05

顶一下，看起来很强大，应该给条裤子穿。。
最近也想玩四轴，先收藏了。

裸奔的流浪者 发表于 2014-10-27 18:57:31

确实很牛，楼主精神，值得学习，顶起

zjt_taotao 发表于 2014-11-1 02:24:06

果然是一个相当牛逼的帖子啊！！
楼主可以考虑召集一下，来个套件预定，费用平摊！！
然后专门开贴共同学习学习！！！
不知道楼主现在预算过没有，这一套平均多少MONEY?

fghfguytu 发表于 2014-11-1 07:01:07

看中了楼主的3D库，哈哈

查看完整版本: 開源 DIY 自己設計的飛控板&攝像板 使用STM32F4