小弟对陀螺仪有一事不明?
在以前,我一直以为陀螺仪的定向性可以直接的角度,3个度的机械式陀螺他就可以一直指向一个方向,就像神10演示的一样。但在使用电子陀螺仪之后,陀螺以是测角速度的,对时间积分得到角度,有累计误差,得和加速传感器一起用融合才能得到理想的角度。我不明白要是陀螺仪是定向的话不就直接可以转换为角度吗,有必要变成角速度吗,3个方向的陀螺仪不就可以直接得到角度,还有必要用加速度吗?到底是怎么会事,难道我们所用的陀螺仪个那种机械式陀螺仪不是一种东西。 还有在做云台是x,y轴方向还是很好弄的,但是z轴积分肯定是不行的,使用地磁传感器,多么容易被干扰啊,有什么解决方案。 我们电工用的都是:MEMS陀螺仪,成本低,精度低。利用科里奥效应测旋转力矩的,不能直接得到角度。 "难道我们所用的陀螺仪个那种机械式陀螺仪不是一种东西",是的 航天器,飞机用的是什么陀螺仪啊 哪位高人解释的详细点啊 航天器,飞机用的是机械陀螺,很贵,也比较大、比较重,航模就别考虑了,基本不可能。 角速度对时间的精确积分是角度,但是通常都不能做到精确积分,所以会有累计误差,这个累计误差如果要完全修正,就需要地磁场传感了,也就是指南针。至于角速度传感器和加速度传感器是完全不同的两回事,角速度传感器传感的是自身转圈旋转的角速度,而加速度传感器传感的是x,y,z三个空间方向的加速度。角速度传感器可以使飞行器不会原地打转,但不代表不会水平漂移。加速度传感器可以使飞行器不会水平漂移,但不能阻止原地打转。 陀螺仪,陀螺仪 谁知道云台上用什么传感器啊,z用电子罗盘我感觉很不好啊,一块磁铁就能干扰啊. 帮顶,学习一下。 现在所谓的陀螺仪只是借用了陀螺仪这个名字罢了, 和陀螺仪一点关系都没有了,而且现在除了微机电陀螺是测角速度以外,激光陀螺仪也是只能测角速度的。我的意见不同,我认为陀螺仪测量的是静止角度,不是微分。
我认为,陀螺仪测量的是,某个固定向量,在陀螺仪芯片所在的直角坐标系中,沿各坐标轴的分量值。
在地球表面,该固定向量就是(MEMS所感知的)地球重力场。
在外太空,该固定向量就是(陀螺仪所感知的)某个质量体的转动惯量。
相反,三轴加速度计测量的是微分值,当加速度计相对于惯性空间静止或匀速运动时,其输出值为0(向量)。
当加速度计相对于惯性空间加速运动时,输出值为加速度向量。
比较好奇的是:当加速度计绕着其质心转动时,有无输出?这个我还没想明白,不知道谁做过实验,请告知。
便宜的价格只能玩玩MEMS这种虚有其表的陀螺仪了,真的高精度机械陀螺仪在座各位那里玩得起啊。
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