小弟对陀螺仪有一事不明？

hihi66 · 发表于 2013-7-3 00:53:50

在以前，我一直以为陀螺仪的定向性可以直接的角度，3个度的机械式陀螺他就可以一直指向一个方向，就像神10演示的一样。但在使用电子陀螺仪之后，陀螺以是测角速度的，对时间积分得到角度，有累计误差，得和加速传感器一起用融合才能得到理想的角度。我不明白要是陀螺仪是定向的话不就直接可以转换为角度吗，有必要变成角速度吗，3个方向的陀螺仪不就可以直接得到角度，还有必要用加速度吗？到底是怎么会事，难道我们所用的陀螺仪个那种机械式陀螺仪不是一种东西。还有在做云台是x，y轴方向还是很好弄的，但是z轴积分肯定是不行的，使用地磁传感器，多么容易被干扰啊，有什么解决方案。

qwe2231695 · 发表于 2013-7-3 02:21:57

我们电工用的都是：MEMS陀螺仪，成本低，精度低。利用科里奥效应测旋转力矩的，不能直接得到角度。

gyzzg2030 · 发表于 2013-7-3 08:00:11

"难道我们所用的陀螺仪个那种机械式陀螺仪不是一种东西",是的

hihi66 · 发表于 2013-7-3 08:55:02

航天器，飞机用的是什么陀螺仪啊

祥子 · 发表于 2013-7-3 09:11:10

哪位高人解释的详细点啊

jmp2002911911 · 发表于 2013-7-3 13:24:08

航天器，飞机用的是机械陀螺，很贵，也比较大、比较重，航模就别考虑了，基本不可能。

chaily · 发表于 2013-7-3 15:22:59

角速度对时间的精确积分是角度，但是通常都不能做到精确积分，所以会有累计误差，这个累计误差如果要完全修正，就需要地磁场传感了，也就是指南针。至于角速度传感器和加速度传感器是完全不同的两回事，角速度传感器传感的是自身转圈旋转的角速度，而加速度传感器传感的是x，y，z三个空间方向的加速度。角速度传感器可以使飞行器不会原地打转，但不代表不会水平漂移。加速度传感器可以使飞行器不会水平漂移，但不能阻止原地打转。

diskcopy · 发表于 2013-7-3 16:39:00

陀螺仪，陀螺仪

hihi66 · 发表于 2013-7-3 20:17:07

谁知道云台上用什么传感器啊，z用电子罗盘我感觉很不好啊，一块磁铁就能干扰啊.

liang_work · 发表于 2013-7-3 22:10:31

帮顶，学习一下。

zouyf12 · 发表于 2013-7-4 09:19:37

现在所谓的陀螺仪只是借用了陀螺仪这个名字罢了，和陀螺仪一点关系都没有了，而且现在除了微机电陀螺是测角速度以外，激光陀螺仪也是只能测角速度的。

hendry · 发表于 2013-7-20 21:33:48

我的意见不同，我认为陀螺仪测量的是静止角度，不是微分。

我认为，陀螺仪测量的是，某个固定向量，在陀螺仪芯片所在的直角坐标系中，沿各坐标轴的分量值。

在地球表面，该固定向量就是（MEMS所感知的）地球重力场。

在外太空，该固定向量就是（陀螺仪所感知的）某个质量体的转动惯量。

相反，三轴加速度计测量的是微分值，当加速度计相对于惯性空间静止或匀速运动时，其输出值为0（向量）。

当加速度计相对于惯性空间加速运动时，输出值为加速度向量。

比较好奇的是：当加速度计绕着其质心转动时，有无输出？这个我还没想明白，不知道谁做过实验，请告知。

wujh · 发表于 2013-10-22 22:42:08

便宜的价格只能玩玩MEMS这种虚有其表的陀螺仪了，真的高精度机械陀螺仪在座各位那里玩得起啊。

小弟对陀螺仪有一事不明？

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