求教:MPU6050姿态角问题
这些天在论坛和其他网站看了不少MPU6050的资料,也尝试着用互补滤波的方法对加速度和陀螺仪的数据进行了融合。但是说实话,代码是参考网上的一些例子,对求出来的姿态角不是很明白。所以继续在论坛和网站中晃悠,目前主要有两个疑惑在折磨我。希望明白的高手帮忙解答解答。1、如果不用MPU6050的DMP,直接读出加速度和加速度,怎么用这些数据得出四元数。(得出四元数后就可以通过公式计算出欧拉角了)
2、MPU6050的DMP到底是怎么一回事?为什么读取FIFO的数据需要那么复杂的驱动?不能像读取普通的急促器一样,直接通过IIC读取吗?
建议静下心来,从基本的四元素,旋转矩阵,欧拉角学习吧,你这么问,不见得有人愿意回答,就算说了你也听不明白 二楼讲的对啊 laber_1912 发表于 2013-6-24 22:26 static/image/common/back.gif
建议静下心来,从基本的四元素,旋转矩阵,欧拉角学习吧,你这么问,不见得有人愿意回答,就算说了你也听不 ...
四元数求欧拉角的公式倒是从一本书上找到答案了,就是不知道四元数怎么求? 也无风雨赵 发表于 2013-6-26 11:21 static/image/common/back.gif
四元数求欧拉角的公式倒是从一本书上找到答案了,就是不知道四元数怎么求? ...
发现你可以买套我的开发板,带卡尔曼程序,有整个工程。 asha 发表于 2013-6-26 13:13 static/image/common/back.gif
发现你可以买套我的开发板,带卡尔曼程序,有整个工程。
呵呵,我这有块板子 asha 发表于 2013-6-26 13:13
发现你可以买套我的开发板,带卡尔曼程序,有整个工程。
多少钱啊 马学家 发表于 2013-6-26 15:24 static/image/common/back.gif
多少钱啊
500,有点小贵。感兴趣,看我签名。 mark....
顶一个...{:lol:} asha 发表于 2013-6-26 16:03 static/image/common/back.gif
500,有点小贵。感兴趣,看我签名。
确实很贵
二楼讲的对啊 11楼讲得对啊 我把我理解的给你说一下吧, 木君之上 发表于 2014-2-27 10:03
我把我理解的给你说一下吧,
不好意思上个回复想按回车换行结果直接回复了
这个问题论坛可能被问了很多次了,我也是找了很久才慢慢懂的,希望你还是多看看帖子,
但是方便你现在理解,我说一下我的看法,
1、用陀螺仪输出的结果积分得到欧拉角,在用公式转换成四元数,这个过程需要用加计的数据修正
2、要使能那个东西要往6050里面写一堆东西配置好才行,才能使能DMP,比如建立数据缓存区,自检,等等很多东西要做的 木君之上 发表于 2014-2-27 10:10
不好意思上个回复想按回车换行结果直接回复了
这个问题论坛可能被问了很多次了,我也是找了很久才慢慢懂 ...
嗯,谢谢你的回答
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