求教：MPU6050姿态角问题

也无风雨赵 · 发表于 2013-6-24 20:53:28

这些天在论坛和其他网站看了不少MPU6050的资料，也尝试着用互补滤波的方法对加速度和陀螺仪的数据进行了融合。但是说实话，代码是参考网上的一些例子，对求出来的姿态角不是很明白。所以继续在论坛和网站中晃悠，目前主要有两个疑惑在折磨我。希望明白的高手帮忙解答解答。

1、如果不用MPU6050的DMP，直接读出加速度和加速度，怎么用这些数据得出四元数。（得出四元数后就可以通过公式计算出欧拉角了）

2、MPU6050的DMP到底是怎么一回事？为什么读取FIFO的数据需要那么复杂的驱动？不能像读取普通的急促器一样，直接通过IIC读取吗？

laber_1912 · 发表于 2013-6-24 22:26:58

建议静下心来，从基本的四元素，旋转矩阵，欧拉角学习吧，你这么问，不见得有人愿意回答，就算说了你也听不明白

马学家 · 发表于 2013-6-25 13:31:11

二楼讲的对啊

也无风雨赵 · 发表于 2013-6-26 11:21:14

laber_1912 发表于 2013-6-24 22:26
建议静下心来，从基本的四元素，旋转矩阵，欧拉角学习吧，你这么问，不见得有人愿意回答，就算说了你也听不 ...

四元数求欧拉角的公式倒是从一本书上找到答案了，就是不知道四元数怎么求？

asha · 发表于 2013-6-26 13:13:53

也无风雨赵发表于 2013-6-26 11:21
四元数求欧拉角的公式倒是从一本书上找到答案了，就是不知道四元数怎么求？ ...

发现你可以买套我的开发板，带卡尔曼程序，有整个工程。

也无风雨赵 · 发表于 2013-6-26 14:20:57

asha 发表于 2013-6-26 13:13
发现你可以买套我的开发板，带卡尔曼程序，有整个工程。

呵呵，我这有块板子

马学家 · 发表于 2013-6-26 15:24:26

asha 发表于 2013-6-26 13:13
发现你可以买套我的开发板，带卡尔曼程序，有整个工程。

多少钱啊

asha · 发表于 2013-6-26 16:03:07

马学家发表于 2013-6-26 15:24
多少钱啊

500，有点小贵。感兴趣，看我签名。

xiefy21 · 发表于 2013-8-17 17:48:52

mark....
顶一个...

linhui102 · 发表于 2013-8-31 21:12:35

asha 发表于 2013-6-26 16:03
500，有点小贵。感兴趣，看我签名。

确实很贵

zpc2013 · 发表于 2013-9-1 03:56:55

二楼讲的对啊

jinchenaquarius · 发表于 2014-2-26 21:16:08

11楼讲得对啊

木君之上 · 发表于 2014-2-27 10:03:51

我把我理解的给你说一下吧，

木君之上 · 发表于 2014-2-27 10:10:21

木君之上发表于 2014-2-27 10:03
我把我理解的给你说一下吧，

不好意思上个回复想按回车换行结果直接回复了

这个问题论坛可能被问了很多次了，我也是找了很久才慢慢懂的，希望你还是多看看帖子，
但是方便你现在理解，我说一下我的看法，

1、用陀螺仪输出的结果积分得到欧拉角，在用公式转换成四元数，这个过程需要用加计的数据修正
2、要使能那个东西要往6050里面写一堆东西配置好才行，才能使能DMP，比如建立数据缓存区，自检，等等很多东西要做的

也无风雨赵 · 发表于 2014-2-27 18:35:45

木君之上发表于 2014-2-27 10:10
不好意思上个回复想按回车换行结果直接回复了

这个问题论坛可能被问了很多次了，我也是找了很久才慢慢懂 ...

嗯，谢谢你的回答

求教：MPU6050姿态角问题

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