再次看到四轴炸机,不同的是,这个是自己的四轴
http://v.youku.com/v_show/id_XNTYyNzY2NTA0.html用DSP2812玩了下四轴,结果惨遭炸机,心里那个悲痛啊,论坛里用DSP开发四轴的感觉还是不太多,很想找些进行深入交流的,可惜一直没能如愿,经过较长时间的困惑与无助,勉强能飞了,结果受天气原因影响,放在室内飞了,在飞的过程中四轴有个下沉的过程,一加油门使其上升,结果没收住,撞上了天花板,从3米左右的高度,直接摔了下来,顿时那个心碎啊。遥控器是自己用51单片机做的,用NRF24L01,只有按键控制,升降及前后左右的控制,不是太方便,但是挺实用,成本加24L01也就10块钱左右,网上的遥控器动则几百,实在难以下狠心去买啊。关于四轴的下沉,我的理解是:1、高度没有闭环,导致会有一定的上下漂浮,2、电池供电不稳定,偶尔出现供电不足,导致电机转速下降。现在只用到一个MPU6050,还没加其他的传感器,有想过超声波,但是高度太有限了,GPS还没去买,路还很漫长。。。 niuB强悍啊,我还没开始呢,学习啊 本帖最后由 kmani 于 2013-5-28 08:57 编辑
电压不稳可以通过采样电池的电压来解决。
MPU6050 Z轴加速度可以用用的,Z轴飘的问题,可以通过找出Z轴飘和X、Y轴飘的关系间接解决。我隐约感觉Z轴飘和其它轴飘是有关系的。 kmani 发表于 2013-5-28 08:56 static/image/common/back.gif
电压不稳可以通过采样电池的电压来解决。
MOU6050 Z轴加速度可以用用的,Z轴飘的问题,可以通过找出Z轴飘和 ...
Z轴加速度计怎么用?我现在用的是Z轴的陀螺仪积分的角度在控制偏航 还可以~~~~~~ seeyou2013 发表于 2013-5-28 08:50 static/image/common/back.gif
niuB强悍啊,我还没开始呢,学习啊
炸机确实强悍了。。。希望你开始做后尽量别炸机 woshisangao 发表于 2013-5-28 08:57 static/image/common/back.gif
Z轴加速度计怎么用?我现在用的是Z轴的陀螺仪积分的角度在控制偏航
Z轴加速度积分不是速度吗,然后根据速度控制。
解决飘的问题要花不少时间。
kmani 发表于 2013-5-28 09:00 static/image/common/back.gif
Z轴加速度积分不是速度吗,然后根据速度控制。
解决飘的问题要花不少时间。
...
你是说用Z轴的数据来控制高度是吧?这个倒是真的可以一试,我怎么就没能想到呢,厉害啊 woshisangao 发表于 2013-5-28 09:02 static/image/common/back.gif
你是说用Z轴的数据来控制高度是吧?这个倒是真的可以一试,我怎么就没能想到呢,厉害啊 ...
我没搞过,这是瞎想的,要是有用就好;要是没用就坑了楼主,嘿嘿~ kmani 发表于 2013-5-28 09:04 static/image/common/back.gif
我没搞过,这是瞎想的,要是有用就好;要是没用就坑了楼主,嘿嘿~
但是还是要谢谢你的想法。。。 NIU BI .
{:lol:} 能飞就已经很不错啦!!! MPU6050不可能用加速度求速度和高度 同学前一阵子还说一起搞个四轴呢 不知道能不能坚持下来 呵呵 我只想说.楼主和同伙要做好防护.这不是玩具. sibtck 发表于 2013-5-28 18:13 static/image/common/back.gif
我只想说.楼主和同伙要做好防护.这不是玩具.
谢谢你的忠告,之前也被四轴伤到过,以后的调试会更加小心的。 用DSP的啊~好羨慕。。遙控器我們之前也是按鍵+51,每按一次就增加5的占空比。雖然z軸也用了,仍然會漂,不過比沒加的好。你的四軸多重?3米就炸了? {:lol:}DSP来搞,厉害呀。
还是绑绳子挂天花板上吧,不怕摔,呵呵 如果你用标准的遥控器的话,估计就没有这个问题了,或者买几个摇杆来做遥控器也是可以的。 有些钱不能省 摔得好惨。
得找个空旷地。 lucky_jeck 发表于 2013-5-29 09:38 static/image/common/back.gif
摔得好惨。
得找个空旷地。
户外的话等到风比较小才行,由于所处地带常年刮风,而四轴抗风能力几乎没有,所以只好选室内了,室内基本没有特别空旷的地方,受环境限制啊, 四轴飞着飞着会往下沉,浏览了论坛后发现了一个重要的原因,我的电机KV比较大,然后电机在工作一段时间后,电机本身消耗的功率增大了,(具体可以看论坛里近期有一篇关于电机的的帖子,)直接导致输出效率减小,明显效果就是四轴会下沉,这些细节方面之前都没好好考虑,实在是不应该啊 互补滤波,时间常数设置2.5秒,t->无穷时,完全依赖气压数据,测试性能很好 飞思卡尔赛道不错啊,在这样的场地试飞又不敢乱跑,多痛苦 wz18th 发表于 2013-5-29 09:04 static/image/common/back.gif
用DSP的啊~好羨慕。。遙控器我們之前也是按鍵+51,每按一次就增加5的占空比。雖然z軸也用了,仍然會漂,不 ...
嘿嘿嘿,遥杆啊~· 不玩四轴,不过建议室内试机
机器底部用绳子栓个铁疙瘩作为限高,就不会撞顶棚炸机了!
绳子建议使用柔软有分量的,优先保证飞行安全(绳子不会缠绕螺旋桨) wz18th 发表于 2013-5-29 09:04 static/image/common/back.gif
用DSP的啊~好羨慕。。遙控器我們之前也是按鍵+51,每按一次就增加5的占空比。雖然z軸也用了,仍然會漂,不 ...
四轴重量大约在1KG左右吧,在室内飞的,油门没收住,结果就撞天花板了,炸也。用Z轴的话只适合在悬浮,我觉得如果四轴没能很好的悬浮的话,Z轴的加速度两次积分得位置不是很靠谱,就是你四轴在运动过程中,Z轴的输出会产生影响 monkeynav 发表于 2013-5-31 22:37 static/image/common/back.gif
互补滤波,时间常数设置2.5秒,t->无穷时,完全依赖气压数据,测试性能很好 ...
现在用的是MK算法,正准备再试试别的算法呢,可能会考虑捷联姿态解算,在啃惯性导航 qwe2231695 发表于 2013-5-31 23:01 static/image/common/back.gif
飞思卡尔赛道不错啊,在这样的场地试飞又不敢乱跑,多痛苦
飞卡赛道是人家铺的,四轴掉下来的时候伤害到赛道了,还没去道歉呢,下次果断不在这飞了 283868130 发表于 2013-5-31 23:42 static/image/common/back.gif
不玩四轴,不过建议室内试机
机器底部用绳子栓个铁疙瘩作为限高,就不会撞顶棚炸机了!
绳子建议使用柔软有 ...
网上也见有人用绳子拉着飞,但老感觉会对四轴产生影响,而且特别担心绳子绕道螺旋桨了,没找到特别合适的绳子 40342zz 发表于 2013-5-28 17:35 static/image/common/back.gif
MPU6050不可能用加速度求速度和高度
加速度计求高度是可以的,但是要求四轴不是在运动状态,那样影响会比较大 woshisangao 发表于 2013-6-1 11:20 static/image/common/back.gif
网上也见有人用绳子拉着飞,但老感觉会对四轴产生影响,而且特别担心绳子绕道螺旋桨了,没找到特别合适的 ...
积分做好限制就不会爆掉
我那个用绳子捆住的时候,可以一路拖着走,不会“报复性反弹” woshisangao 发表于 2013-6-1 11:23 static/image/common/back.gif
加速度计求高度是可以的,但是要求四轴不是在运动状态,那样影响会比较大 ...
自己骗自己吗? 40342zz 发表于 2013-6-3 13:18 static/image/common/back.gif
自己骗自己吗?
能具体说来吗?愿闻其详 你好,你在用2812做四轴,我也是用TI的DSP做四轴,用的是28335和28346,你现在进展怎样了?我姿态稳定了,正在调高度控制,用的是超声测距模块,楼主QQ多少?想和你交流一下
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