再次看到四轴炸机，不同的是，这个是自己的四轴

woshisangao · 发表于 2013-5-28 08:31:46

http://v.youku.com/v_show/id_XNTYyNzY2NTA0.html
用DSP2812玩了下四轴，结果惨遭炸机，心里那个悲痛啊，论坛里用DSP开发四轴的感觉还是不太多，很想找些进行深入交流的，可惜一直没能如愿，经过较长时间的困惑与无助，勉强能飞了，结果受天气原因影响，放在室内飞了，在飞的过程中四轴有个下沉的过程，一加油门使其上升，结果没收住，撞上了天花板，从3米左右的高度，直接摔了下来，顿时那个心碎啊。遥控器是自己用51单片机做的，用NRF24L01，只有按键控制，升降及前后左右的控制，不是太方便，但是挺实用，成本加24L01也就10块钱左右，网上的遥控器动则几百，实在难以下狠心去买啊。关于四轴的下沉，我的理解是：1、高度没有闭环，导致会有一定的上下漂浮，2、电池供电不稳定，偶尔出现供电不足，导致电机转速下降。现在只用到一个MPU6050，还没加其他的传感器，有想过超声波，但是高度太有限了，GPS还没去买，路还很漫长。。。

seeyou2013 · 发表于 2013-5-28 08:50:19

niuB强悍啊，我还没开始呢，学习啊

kmani · 发表于 2013-5-28 08:56:20

本帖最后由 kmani 于 2013-5-28 08:57 编辑

电压不稳可以通过采样电池的电压来解决。
MPU6050 Z轴加速度可以用用的，Z轴飘的问题，可以通过找出Z轴飘和X、Y轴飘的关系间接解决。我隐约感觉Z轴飘和其它轴飘是有关系的。

woshisangao · 发表于 2013-5-28 08:57:52

kmani 发表于 2013-5-28 08:56
电压不稳可以通过采样电池的电压来解决。
MOU6050 Z轴加速度可以用用的，Z轴飘的问题，可以通过找出Z轴飘和 ...

Z轴加速度计怎么用？我现在用的是Z轴的陀螺仪积分的角度在控制偏航

lr120363092 · 发表于 2013-5-28 08:59:54

还可以~~~~~~

woshisangao · 发表于 2013-5-28 08:59:55

seeyou2013 发表于 2013-5-28 08:50
niuB强悍啊，我还没开始呢，学习啊

炸机确实强悍了。。。希望你开始做后尽量别炸机

kmani · 发表于 2013-5-28 09:00:28

woshisangao 发表于 2013-5-28 08:57
Z轴加速度计怎么用？我现在用的是Z轴的陀螺仪积分的角度在控制偏航

Z轴加速度积分不是速度吗，然后根据速度控制。
解决飘的问题要花不少时间。

woshisangao · 发表于 2013-5-28 09:02:08

kmani 发表于 2013-5-28 09:00
Z轴加速度积分不是速度吗，然后根据速度控制。
解决飘的问题要花不少时间。
...

你是说用Z轴的数据来控制高度是吧？这个倒是真的可以一试，我怎么就没能想到呢，厉害啊

kmani · 发表于 2013-5-28 09:04:53

woshisangao 发表于 2013-5-28 09:02
你是说用Z轴的数据来控制高度是吧？这个倒是真的可以一试，我怎么就没能想到呢，厉害啊 ...

我没搞过，这是瞎想的，要是有用就好；要是没用就坑了楼主，嘿嘿~

woshisangao · 发表于 2013-5-28 09:07:38

kmani 发表于 2013-5-28 09:04
我没搞过，这是瞎想的，要是有用就好；要是没用就坑了楼主，嘿嘿~

但是还是要谢谢你的想法。。。

Excellence · 发表于 2013-5-28 09:50:17

NIU BI .

IT农民工 · 发表于 2013-5-28 10:02:12

能飞就已经很不错啦！！！

40342zz · 发表于 2013-5-28 17:35:37

MPU6050不可能用加速度求速度和高度

xiaoziwen · 发表于 2013-5-28 18:08:39

同学前一阵子还说一起搞个四轴呢不知道能不能坚持下来呵呵

sibtck · 发表于 2013-5-28 18:13:19

我只想说.楼主和同伙要做好防护.这不是玩具.

woshisangao · 发表于 2013-5-29 08:13:01

sibtck 发表于 2013-5-28 18:13
我只想说.楼主和同伙要做好防护.这不是玩具.

谢谢你的忠告，之前也被四轴伤到过，以后的调试会更加小心的。

wz18th · 发表于 2013-5-29 09:04:18

用DSP的啊~好羨慕。。遙控器我們之前也是按鍵+51，每按一次就增加5的占空比。雖然z軸也用了，仍然會漂，不過比沒加的好。你的四軸多重？3米就炸了？

luckysamsang · 发表于 2013-5-29 09:31:24

DSP来搞，厉害呀。
还是绑绳子挂天花板上吧，不怕摔，呵呵

zouyf12 · 发表于 2013-5-29 09:35:47

如果你用标准的遥控器的话，估计就没有这个问题了，或者买几个摇杆来做遥控器也是可以的。有些钱不能省

lucky_jeck · 发表于 2013-5-29 09:38:02

摔得好惨。
得找个空旷地。

woshisangao · 发表于 2013-5-29 09:47:58

lucky_jeck 发表于 2013-5-29 09:38
摔得好惨。
得找个空旷地。

户外的话等到风比较小才行，由于所处地带常年刮风，而四轴抗风能力几乎没有，所以只好选室内了，室内基本没有特别空旷的地方，受环境限制啊，

woshisangao · 发表于 2013-5-31 21:59:21

四轴飞着飞着会往下沉，浏览了论坛后发现了一个重要的原因，我的电机KV比较大，然后电机在工作一段时间后，电机本身消耗的功率增大了，（具体可以看论坛里近期有一篇关于电机的的帖子，）直接导致输出效率减小，明显效果就是四轴会下沉，这些细节方面之前都没好好考虑，实在是不应该啊

monkeynav · 发表于 2013-5-31 22:37:26

互补滤波，时间常数设置2.5秒，t->无穷时，完全依赖气压数据，测试性能很好

qwe2231695 · 发表于 2013-5-31 23:01:37

飞思卡尔赛道不错啊，在这样的场地试飞又不敢乱跑，多痛苦

qwe2231695 · 发表于 2013-5-31 23:02:03

wz18th 发表于 2013-5-29 09:04
用DSP的啊~好羨慕。。遙控器我們之前也是按鍵+51，每按一次就增加5的占空比。雖然z軸也用了，仍然會漂，不 ...

嘿嘿嘿，遥杆啊~·

283868130 · 发表于 2013-5-31 23:42:12

不玩四轴，不过建议室内试机
机器底部用绳子栓个铁疙瘩作为限高，就不会撞顶棚炸机了！
绳子建议使用柔软有分量的，优先保证飞行安全（绳子不会缠绕螺旋桨）

woshisangao · 发表于 2013-6-1 11:15:21

wz18th 发表于 2013-5-29 09:04
用DSP的啊~好羨慕。。遙控器我們之前也是按鍵+51，每按一次就增加5的占空比。雖然z軸也用了，仍然會漂，不 ...

四轴重量大约在1KG左右吧，在室内飞的，油门没收住，结果就撞天花板了，炸也。用Z轴的话只适合在悬浮，我觉得如果四轴没能很好的悬浮的话，Z轴的加速度两次积分得位置不是很靠谱，就是你四轴在运动过程中，Z轴的输出会产生影响

woshisangao · 发表于 2013-6-1 11:17:20

monkeynav 发表于 2013-5-31 22:37
互补滤波，时间常数设置2.5秒，t->无穷时，完全依赖气压数据，测试性能很好 ...

现在用的是MK算法，正准备再试试别的算法呢，可能会考虑捷联姿态解算，在啃惯性导航

woshisangao · 发表于 2013-6-1 11:19:19

qwe2231695 发表于 2013-5-31 23:01
飞思卡尔赛道不错啊，在这样的场地试飞又不敢乱跑，多痛苦

飞卡赛道是人家铺的，四轴掉下来的时候伤害到赛道了，还没去道歉呢，下次果断不在这飞了

woshisangao · 发表于 2013-6-1 11:20:36

283868130 发表于 2013-5-31 23:42
不玩四轴，不过建议室内试机
机器底部用绳子栓个铁疙瘩作为限高，就不会撞顶棚炸机了！
绳子建议使用柔软有 ...

网上也见有人用绳子拉着飞，但老感觉会对四轴产生影响，而且特别担心绳子绕道螺旋桨了，没找到特别合适的绳子

woshisangao · 发表于 2013-6-1 11:23:16

40342zz 发表于 2013-5-28 17:35
MPU6050不可能用加速度求速度和高度

加速度计求高度是可以的，但是要求四轴不是在运动状态，那样影响会比较大

monkeynav · 发表于 2013-6-1 16:12:30

woshisangao 发表于 2013-6-1 11:20
网上也见有人用绳子拉着飞，但老感觉会对四轴产生影响，而且特别担心绳子绕道螺旋桨了，没找到特别合适的 ...

积分做好限制就不会爆掉
我那个用绳子捆住的时候，可以一路拖着走，不会“报复性反弹”

40342zz · 发表于 2013-6-3 13:18:35

woshisangao 发表于 2013-6-1 11:23
加速度计求高度是可以的，但是要求四轴不是在运动状态，那样影响会比较大 ...

自己骗自己吗？

woshisangao · 发表于 2013-6-3 16:23:24

40342zz 发表于 2013-6-3 13:18
自己骗自己吗？

能具体说来吗？愿闻其详

gdupc · 发表于 2013-11-20 14:56:47

你好，你在用2812做四轴，我也是用TI的DSP做四轴，用的是28335和28346，你现在进展怎样了？我姿态稳定了，正在调高度控制，用的是超声测距模块，楼主QQ多少？想和你交流一下

再次看到四轴炸机，不同的是，这个是自己的四轴

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