求大神点拨四轴算法!PID调试阶段的困惑
我是上个月才开始玩四轴,用的STM32的主控芯片,MPU6050+HMC5883+BMP180传感器,算法是自己一点一点调试出来的,现阶段我的四轴可以基本保持平衡(只能是基本),但是纠结的是不管怎么调PID参数,四轴就是喜欢在小偏差范围内有抖动,,因为有角速度的阻力作用,抖动速率很小。求哪位大神,能给个思路,要怎么解决小范围的抖动啊PS:我在PID里面已经做了if(偏差小于某一值) 输出PID位置值0;
我的传感器输出值用了均值滤波,运用四元数得到三个欧拉角后又对欧拉角进行了卡尔曼滤波。
你看看是不是你的滤波导致滞后严重,你可以减轻滤波,或者不滤波看看。
其次你的控制频率多少呢,频率不够也不行的。 测量抖动周期,然后算出KI, KD kmani 发表于 2013-5-23 00:00 static/image/common/back.gif
你看看是不是你的滤波导致滞后严重,你可以减轻滤波,或者不滤波看看。
其次你的控制频率多少呢,频率不够 ...
我的控制周期是2MS sufferpriest 发表于 2013-5-23 00:08 static/image/common/back.gif
测量抖动周期,然后算出KI, KD
那微小抖动没有规律啊 。。。
看看是不是类似这种抖动???
我也正在研究抖动的问题.
http://v.youku.com/v_show/id_XNTYwMjAwMzI4.html 抖动 出现的原因就是你ps的那一句删掉说不定就好了 四轴不是平衡车 oldbreadman 发表于 2013-5-23 22:48 static/image/common/back.gif
看看是不是类似这种抖动???
我也正在研究抖动的问题.
只看单轴的话 貌似就是这种小角度里无规律的抖动,搞得飞机漂的厉害。。。。求QQ 一起讨论 啊 背负拉天的云 发表于 2013-5-24 09:26 static/image/common/back.gif
只看单轴的话 貌似就是这种小角度里无规律的抖动,搞得飞机漂的厉害。。。。求QQ 一起讨论 啊 ...
四轴不需要死区的限制的。它没有机械虚位 我的PID参数只用了PD,小幅摇晃的视频用的是P=1,D=4,后来我把P减小到0.75之后,飞得非常稳定了。不过视频没有拍。 oldbreadman 发表于 2013-5-23 22:48 static/image/common/back.gif
看看是不是类似这种抖动???
我也正在研究抖动的问题.
我的抖动比你的还厉害一点,看进度你比我快啊 。。。。求交流啊 !!!!!
你的抖动解决了没有? 我的抖动已经完全解决了,在室内飞行的时候非常稳,操控性也非常好.
现在遇到的问题是室外飞行抗风能力太弱,拿在手上测试的时候发现,向某个方向扳动四轴并不需要太大的力量...
看来算法上还得再做进一步的调整. oldbreadman 发表于 2013-6-15 22:13 static/image/common/back.gif
我的抖动已经完全解决了,在室内飞行的时候非常稳,操控性也非常好.
现在遇到的问题是室外飞行抗风能力太弱, ...
怎么解决的呢?可否讲下? 已经说了啊,我的P减小到0.75后就十分稳定了. 路过,还没开始动工的问下,,BMP180等等那些气压传感器是不是可加可不加啊 seeyou2013 发表于 2013-6-15 23:10 static/image/common/back.gif
路过,还没开始动工的问下,,BMP180等等那些气压传感器是不是可加可不加啊 ...
嗯不过在板子上做个预留 也不错哦 。。。。 路过看看 一直处于PID控制困惑中。。。。 pid需要好好调啊 pid怎么加啊 楼主的pid弄好了没?我弄到pid了,能上传个程序么 PID入不了门啊 过来学习的! 帮顶一个 帮顶一个~~~
LZ,我的情况和你差不多,现在问题解决了吗?能不能说下QQ,交流一下啊 oldbreadman 发表于 2013-6-15 22:13
我的抖动已经完全解决了,在室内飞行的时候非常稳,操控性也非常好.
现在遇到的问题是室外飞行抗风能力太弱, ...
你好,方便说一下QQ吗?我想请教你几个调PID的问题,最近时间都花在了这上面,但是苦于没什么进展
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