求大神点拨四轴算法！PID调试阶段的困惑

背负拉天的云 · 发表于 2013-5-22 21:26:01

我是上个月才开始玩四轴，用的STM32的主控芯片，MPU6050+HMC5883+BMP180传感器，算法是自己一点一点调试出来的，现阶段我的四轴可以基本保持平衡（只能是基本），但是纠结的是不管怎么调PID参数，四轴就是喜欢在小偏差范围内有抖动，，因为有角速度的阻力作用，抖动速率很小。求哪位大神，能给个思路，要怎么解决小范围的抖动啊
ＰＳ：我在ＰＩＤ里面已经做了ｉｆ（偏差小于某一值）　输出ＰＩＤ位置值０；
我的传感器输出值用了均值滤波，运用四元数得到三个欧拉角后又对欧拉角进行了卡尔曼滤波。

kmani · 发表于 2013-5-23 00:00:44

你看看是不是你的滤波导致滞后严重，你可以减轻滤波，或者不滤波看看。
其次你的控制频率多少呢，频率不够也不行的。

sufferpriest · 发表于 2013-5-23 00:08:01

测量抖动周期，然后算出KI, KD

背负拉天的云 · 发表于 2013-5-23 09:00:12

kmani 发表于 2013-5-23 00:00
你看看是不是你的滤波导致滞后严重，你可以减轻滤波，或者不滤波看看。
其次你的控制频率多少呢，频率不够 ...

我的控制周期是2MS

背负拉天的云 · 发表于 2013-5-23 09:02:24

sufferpriest 发表于 2013-5-23 00:08
测量抖动周期，然后算出KI, KD

那微小抖动没有规律啊。。。

oldbreadman · 发表于 2013-5-23 22:48:58

看看是不是类似这种抖动???

我也正在研究抖动的问题.

http://v.youku.com/v_show/id_XNTYwMjAwMzI4.html

majianjia1991 · 发表于 2013-5-24 07:41:53

抖动出现的原因就是你ps的那一句删掉说不定就好了四轴不是平衡车

背负拉天的云 · 发表于 2013-5-24 09:26:07

oldbreadman 发表于 2013-5-23 22:48
看看是不是类似这种抖动???

我也正在研究抖动的问题.

只看单轴的话貌似就是这种小角度里无规律的抖动，搞得飞机漂的厉害。。。。求QQ 一起讨论啊

majianjia1991 · 发表于 2013-5-25 17:16:53

背负拉天的云发表于 2013-5-24 09:26
只看单轴的话貌似就是这种小角度里无规律的抖动，搞得飞机漂的厉害。。。。求QQ 一起讨论啊 ...

四轴不需要死区的限制的。它没有机械虚位

oldbreadman · 发表于 2013-5-25 21:25:48

我的PID参数只用了PD，小幅摇晃的视频用的是P=1，D=4，后来我把P减小到0.75之后，飞得非常稳定了。不过视频没有拍。

背负拉天的云 · 发表于 2013-6-12 15:30:46

oldbreadman 发表于 2013-5-23 22:48
看看是不是类似这种抖动???

我也正在研究抖动的问题.

我的抖动比你的还厉害一点，看进度你比我快啊。。。。求交流啊！！！！！

你的抖动解决了没有？

oldbreadman · 发表于 2013-6-15 22:13:15

我的抖动已经完全解决了,在室内飞行的时候非常稳,操控性也非常好.
现在遇到的问题是室外飞行抗风能力太弱,拿在手上测试的时候发现,向某个方向扳动四轴并不需要太大的力量...
看来算法上还得再做进一步的调整.

kmani · 发表于 2013-6-15 22:19:29

oldbreadman 发表于 2013-6-15 22:13
我的抖动已经完全解决了,在室内飞行的时候非常稳,操控性也非常好.
现在遇到的问题是室外飞行抗风能力太弱, ...

怎么解决的呢？可否讲下？

oldbreadman · 发表于 2013-6-15 22:37:36

已经说了啊,我的P减小到0.75后就十分稳定了.

seeyou2013 · 发表于 2013-6-15 23:10:13

路过，还没开始动工的问下，，BMP180等等那些气压传感器是不是可加可不加啊

背负拉天的云 · 发表于 2013-6-16 08:27:29

seeyou2013 发表于 2013-6-15 23:10
路过，还没开始动工的问下，，BMP180等等那些气压传感器是不是可加可不加啊 ...

嗯不过在板子上做个预留也不错哦。。。。

wazhiyi · 发表于 2013-6-16 08:37:56

路过看看

leehuabo · 发表于 2013-8-12 09:30:28

一直处于PID控制困惑中。。。。

woshisangao · 发表于 2013-8-12 15:58:01

pid需要好好调啊

笑傲江湖 · 发表于 2013-8-31 00:36:53

pid怎么加啊

julian · 发表于 2013-9-28 12:55:25

楼主的pid弄好了没？我弄到pid了，能上传个程序么

gancai · 发表于 2013-12-22 21:59:44

PID入不了门啊

奮闘ing · 发表于 2013-12-22 22:21:06

过来学习的！

四轴飞行器 · 发表于 2013-12-22 23:11:14

帮顶一个

茶亦爽 · 发表于 2014-5-8 17:23:38

帮顶一个~~~

残忆视觉 · 发表于 2014-6-6 22:03:12

LZ，我的情况和你差不多，现在问题解决了吗？能不能说下QQ，交流一下啊

残忆视觉 · 发表于 2014-6-6 22:10:23

oldbreadman 发表于 2013-6-15 22:13
我的抖动已经完全解决了,在室内飞行的时候非常稳,操控性也非常好.
现在遇到的问题是室外飞行抗风能力太弱, ...

你好，方便说一下QQ吗？我想请教你几个调PID的问题，最近时间都花在了这上面，但是苦于没什么进展

求大神点拨四轴算法！PID调试阶段的困惑

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