红外遥控小车，前后左右四个动作，只有前进正常。。。
void main(void){
InitTimer(); //³õʼ»¯Timer
while(1)
{
if(B_IR_Press) //ÓÐIR¼ü°´ÏÂ
{
B_IR_Press = 0; //Çå³ýIR¼ü°´Ï±êÖ¾
if(IR_code==0x1b)
{
fun1();
// delayms(255);
}
if(IR_code==0x0d)
{
fun2();
// delayms(100);
}
if(IR_code==0x16)
{
fun3();
// delayms(100);
}
if(IR_code==0x17)
{
fun4();
// delayms(100);
}
if(IR_code==0x0c)
{
fun5();
delayms(100);
}
IR_code=0;
}
}
}
void fun1()
{ P10=0;P11=1;P12=0;P13=1;}
void fun2()
{ P10=1;P11=0;P12=1;P13=0;}
void fun3()
{ P10=1;P11=0;P12=0;P13=1;}
void fun4()
{ P10=0;P11=1;P12=1;P13=0;}
void fun5()
{ P10=1;P11=1;P12=1;P13=1;}
fun12345分别是前进，后退，左拐，右拐，停机。目前红外解码正常，前进正常，也就是按一下遥控电机会向前走一小段，但其它三个动作都是按一下，一直走。。。。。只有再按一下前进或者停机，小车才会停下来。 逻辑问题。
if(B_IR_Press){
...................
}else{
fun5();//stop
}
另，把fun1~4的名字，改成容易识别吧。
devcang 发表于 2013-5-15 00:32 static/image/common/back.gif
逻辑问题。
虽没有完全解决问题，但还是谢谢您，逻辑上没啥大问题。但改成容易识别的确实必要，改之。
/************* 用户系统配置 **************/
#include <intrins.h>
#define D_TIMER0 125 //选择定时器时间, us, 红外接收要求在60us~250us之间
#define User_code_L 0x00 //定义红外接收用户码
#define User_code_H 0x00 //定义红外接收用户码
/************* 以下宏定义用户请勿修改 **************/
#include "reg51.H"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define Led_LineP2 //段选口
#define LED_dataP0 //数据口
sbit P10=P2^4; //右轮前进
sbit P11=P2^5; //右轮后退
sbit P12=P2^6; //左轮前进
sbit P13=P2^7; //左轮后退
void QianJin()
{ P10=0;P11=1;P12=0;P13=1;}
void HouTui()
{ P10=1;P11=0;P12=1;P13=0;}
void ZuoGuai()
{ P10=1;P11=0;P12=0;P13=1;}
void YouGuai()
{ P10=0;P11=1;P12=1;P13=0;}
void TingJi()
{ P10=1;P11=1;P12=1;P13=1;}
sbit P_IR_RX = P3^3; //定义红外接收输入端口
bit P_IR_RX_temp; //Last sample
bit B_IR_Sync; //已收到同步标志
uchar SampleTime;
uchar IR_SampleCnt; //采样计数
uchar IR_BitCnt; //编码位数
uchar IR_UserH; //用户码(地址)高字节
uchar IR_UserL; //用户码(地址)低字节
uchar IR_data; //数据原码
uchar IR_DataShit; //数据反码
bit B_IrUserErr; //User code error flag
bit B_IR_Press; //Key press flag,include repeat key.
uchar IR_code; //IR code 红外键码
uchar temp0; //临时计算
uchar temp1; //临时计算
int num,miao=0,fen=0,shi=0,zhou=0,mg,ms,fg,fs,sg,ss;
uchar code LedCode[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff,
0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10,0x7f,
0x8e,0x89,0xc8,0xab,0xa3
};
uchar code LedCode16[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e,0xff};
uint tt,k=0;
/************* 本地函数声明 **************/
void InitTimer(void);
void delayms(uint xms) //延时子函数
{
uint i,j;
for(i=xms;i>0;i--)
for(j=20;j>0;j--);
}
/********************* 主函数 *************************/
void main(void)
{
InitTimer(); //初始化Timer
while(1)
{
if(B_IR_Press) //有IR键按下
{
B_IR_Press = 0; //清除IR键按下标志
switch(IR_code)
{
case 0x1b : k=1;break;
case 0x0d : k=2;break;
case 0x16 : k=3;break;
case 0x17 : k=4;break;
case 0x0c : k=5;break;
default:break;
}
}
}
}
/**************** Timer初始化函数 ******************************/
void InitTimer(void)
{
TMOD = 0x22; //8位自动重装 timer1负责PWM timer0负责红外解码
TH0=0x8d; //125us
TL0=TH0;
TH1=0xb8; //20MS时钟1 11.0592
TL1=0x00;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
ET1=1;
TR1=1; //1为开启时钟。
}
#if ((D_TIMER0 <= 250) && (D_TIMER0 >= 60))
#define D_IR_sample D_TIMER0 //定义采样时间，在60us~250us之间
#endif
#define D_IR_SYNC_MAX (15000/D_IR_sample) //SYNC max time
#define D_IR_SYNC_MIN (9700 /D_IR_sample) //SYNC min time
#define D_IR_SYNC_DIVIDE (12375/D_IR_sample) //decide data 0 or 1
#define D_IR_DATA_MAX (3000 /D_IR_sample) //data max time
#define D_IR_DATA_MIN (600/D_IR_sample) //data min time
#define D_IR_DATA_DIVIDE (1687 /D_IR_sample) //decide data 0 or 1
#define D_IR_BIT_NUMBER 32 //bit number
/********************** Timer0中断函数************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
IR_SampleCnt++; //Sample + 1
F0 = P_IR_RX_temp; //Save Last sample status
P_IR_RX_temp = P_IR_RX; //Read current status
if(F0 && !P_IR_RX_temp) //Last sample is high，and current sample is low, so is fall edge
{
SampleTime = IR_SampleCnt; //get the sample time
IR_SampleCnt = 0; //Clear the sample counter
if(SampleTime > D_IR_SYNC_MAX) B_IR_Sync = 0; //large the Maxim SYNC time, then error
else if(SampleTime >= D_IR_SYNC_MIN) //SYNC
{
if(SampleTime >= D_IR_SYNC_DIVIDE)
{
B_IR_Sync = 1; //has received SYNC
IR_BitCnt = D_IR_BIT_NUMBER; //Load bit number
}
}
else if(B_IR_Sync) //has received SYNC
{
if(SampleTime > D_IR_DATA_MAX) B_IR_Sync=0; //data samlpe time to large
else
{
IR_DataShit >>= 1; //data shift right 1 bit
if(SampleTime >= D_IR_DATA_DIVIDE) IR_DataShit |= 0x80; //devide data 0 or 1
if(--IR_BitCnt == 0) //bit number is over?
{
B_IR_Sync = 0; //Clear SYNC
if(~IR_DataShit == IR_data) //判断数据正反码
{
if((IR_UserH == User_code_H) && (IR_UserL == User_code_L))
B_IrUserErr = 0; //User code is righe
else B_IrUserErr = 1; //user code is wrong
IR_code = IR_data;
B_IR_Press = 1; //数据有效
}
}
else if((IR_BitCnt & 7)== 0) //one byte receive
{
IR_UserL = IR_UserH; //Save the User code high byte
IR_UserH = IR_data; //Save the User code low byte
IR_data= IR_DataShit; //Save the IR data byte 状态机，移动
}
}
}
}
}
void t1_time()interrupt 3 //中断子函数
{
TH1=(65536-50000)/256;
TL1=(65536-50000)%256;
tt++;
if(tt==10)
{
tt=0;
switch(k)
{
case 1:QianJin(); break;
case 2:HouTui();break;
case 3:ZuoGuai(); break;
case 4:YouGuai(); break;
default:
TingJi();break;
}
}
}
是不是红外接收部分有问题？ 我们刚开始做小车测试也是这个问题，只是直走，不转弯。。看看楼主，你是否把过多的时间留在判断上了？？ zjk 发表于 2013-5-16 08:48 static/image/common/back.gif
是不是红外接收部分有问题？
前帖已说明，解码正常。 Playboy_xixi 发表于 2013-5-16 09:53 static/image/common/back.gif
我们刚开始做小车测试也是这个问题，只是直走，不转弯。。看看楼主，你是否把过多的时间留在判断上了？？ ...
不是过多时间放在判断上，而是所有时间都在上面，当没有遥控按下的时候，它在那里无何止是判断是否有遥控按下。一旦检测到有键按下，就开始解码，然后行动。再然后又开始新一轮的判断是否有键按下了。 gracialee 发表于 2013-5-16 10:46 static/image/common/back.gif
不是过多时间放在判断上，而是所有时间都在上面，当没有遥控按下的时候，它在那里无何止是判断是否有遥控 ...
不是寻迹小车？ Playboy_xixi 发表于 2013-5-16 10:48 static/image/common/back.gif
不是寻迹小车？
明显不是，是红外遥控小车。
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