红外遥控小车，前后左右四个动作，只有前进正常。。。

gracialee

void main(void)
{
    InitTimer();                //³õʼ»¯Timer
    while(1)
    {
        if(B_IR_Press)                //ÓÐIR¼ü°´ÏÂ
        {
            B_IR_Press = 0;           //Çå³ýIR¼ü°´Ï±êÖ¾
                        if(IR_code==0x1b)               
                        {
                                fun1();
//                                delayms(255);
                        }
                        if(IR_code==0x0d)               
                        {
                                fun2();
//                                delayms(100);
                        }
                        if(IR_code==0x16)               
                        {
                                fun3();
//                                delayms(100);
                        }
                        if(IR_code==0x17)               
                        {
                                fun4();
//                                delayms(100);
                        }
                        if(IR_code==0x0c)               
                        {
                                fun5();
                                delayms(100);
                        }
                        IR_code=0;
        }
    }
}
void fun1()
{ P10=0;P11=1;P12=0;P13=1;}
void fun2()
{ P10=1;P11=0;P12=1;P13=0;}
void fun3()
{ P10=1;P11=0;P12=0;P13=1;}
void fun4()
{ P10=0;P11=1;P12=1;P13=0;}
void fun5()
{ P10=1;P11=1;P12=1;P13=1;}

fun12345分别是前进，后退，左拐，右拐，停机。目前红外解码正常，前进正常，也就是按一下遥控电机会向前走一小段，但其它三个动作都是按一下，一直走。。。。。只有再按一下前进或者停机，小车才会停下来。

devcang

逻辑问题。


if(B_IR_Press){
...................
}else{
  fun5();  //stop
}


另，把fun1~4的名字，改成容易识别吧。

gracialee

devcang 发表于 2013-5-15 00:32
逻辑问题。

虽没有完全解决问题，但还是谢谢您，逻辑上没啥大问题。但改成容易识别的确实必要，改之。

gracialee

/*************        用户系统配置        **************/         
#include <intrins.h>

#define         D_TIMER0                   125                 //选择定时器时间, us, 红外接收要求在60us~250us之间
#define     User_code_L                0x00                //定义红外接收用户码
#define     User_code_H                0x00                //定义红外接收用户码         

/*************        以下宏定义用户请勿修改        **************/
#include    "reg51.H"
#define     uchar       unsigned char
#define     uint        unsigned int
#define Led_Line  P2             //段选口
#define LED_data  P0             //数据口

sbit P10=P2^4;         //右轮前进
sbit P11=P2^5;        //右轮后退
sbit P12=P2^6;        //左轮前进
sbit P13=P2^7;        //左轮后退

void QianJin()
{ P10=0;P11=1;P12=0;P13=1;}
void HouTui()
{ P10=1;P11=0;P12=1;P13=0;}
void ZuoGuai()
{ P10=1;P11=0;P12=0;P13=1;}
void YouGuai()
{ P10=0;P11=1;P12=1;P13=0;}
void TingJi()
{ P10=1;P11=1;P12=1;P13=1;}

sbit        P_IR_RX = P3^3;                //定义红外接收输入端口

bit          P_IR_RX_temp;                //Last sample
bit          B_IR_Sync;                        //已收到同步标志
uchar        SampleTime;
uchar        IR_SampleCnt;                //采样计数
uchar        IR_BitCnt;                        //编码位数
uchar        IR_UserH;                        //用户码(地址)高字节
uchar        IR_UserL;                        //用户码(地址)低字节
uchar        IR_data;                        //数据原码
uchar        IR_DataShit;          //数据反码

bit          B_IrUserErr;          //User code error flag
bit          B_IR_Press;           //Key press flag,include repeat key.
uchar        IR_code;              //IR code        红外键码
uchar        temp0;                 //临时计算
uchar        temp1;                 //临时计算

int num,miao=0,fen=0,shi=0,zhou=0,mg,ms,fg,fs,sg,ss;
uchar code LedCode[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff,
                      0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10,0x7f,
                                          0x8e,0x89,0xc8,0xab,0xa3
                     };
uchar code LedCode16[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e,0xff};

uint tt,k=0;

/*************        本地函数声明        **************/
void        InitTimer(void);

void delayms(uint xms)   //延时子函数
{
        uint i,j;
        for(i=xms;i>0;i--)
           for(j=20;j>0;j--);
}

/********************* 主函数 *************************/
void main(void)
{
    InitTimer();                //初始化Timer
    while(1)
    {
        if(B_IR_Press)                //有IR键按下
        {
            B_IR_Press = 0;           //清除IR键按下标志
                        switch(IR_code)
                        {
                            case 0x1b : k=1;break;
                            case 0x0d : k=2;break;
                            case 0x16 : k=3;break;
                            case 0x17 : k=4;break;
                            case 0x0c : k=5;break;
                                default:  break;
                        }
        }
    }
}

/**************** Timer初始化函数 ******************************/
void InitTimer(void)
{
    TMOD = 0x22;   //8位自动重装 timer1负责PWM timer0负责红外解码
        TH0=0x8d;           //125us
        TL0=TH0;
        TH1=0xb8;           //20MS时钟1 11.0592
    TL1=0x00;
    EA = 1;
    ET0 = 1;
    TR0 = 1;

    ET1=1;
    TR1=1;            //1为开启时钟。
}

#if ((D_TIMER0 <= 250) && (D_TIMER0 >= 60))
        #define        D_IR_sample                        D_TIMER0                //定义采样时间，在60us~250us之间
#endif

#define D_IR_SYNC_MAX                (15000/D_IR_sample)        //SYNC max time
#define D_IR_SYNC_MIN                (9700 /D_IR_sample)        //SYNC min time
#define D_IR_SYNC_DIVIDE        (12375/D_IR_sample)        //decide data 0 or 1
#define D_IR_DATA_MAX                (3000 /D_IR_sample)        //data max time
#define D_IR_DATA_MIN                (600  /D_IR_sample)        //data min time
#define D_IR_DATA_DIVIDE        (1687 /D_IR_sample)        //decide data 0 or 1
#define D_IR_BIT_NUMBER                32                                        //bit number

/********************** Timer0中断函数************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
    IR_SampleCnt++;                                                        //Sample + 1

    F0 = P_IR_RX_temp;                                                //Save Last sample status
    P_IR_RX_temp = P_IR_RX;                                        //Read current status
    if(F0 && !P_IR_RX_temp)                                        //Last sample is high，and current sample is low, so is fall edge
    {
        SampleTime = IR_SampleCnt;                        //get the sample time
        IR_SampleCnt = 0;                                        //Clear the sample counter

        if(SampleTime > D_IR_SYNC_MAX)                B_IR_Sync = 0;        //large the Maxim SYNC time, then error
        else if(SampleTime >= D_IR_SYNC_MIN)                                        //SYNC
        {
                if(SampleTime >= D_IR_SYNC_DIVIDE)
                {
                        B_IR_Sync = 1;                                        //has received SYNC
                        IR_BitCnt = D_IR_BIT_NUMBER;        //Load bit number
                }
        }
        else if(B_IR_Sync)                                                //has received SYNC
        {
            if(SampleTime > D_IR_DATA_MAX)                B_IR_Sync=0;        //data samlpe time to large
            else
            {
                IR_DataShit >>= 1;                                        //data shift right 1 bit
                if(SampleTime >= D_IR_DATA_DIVIDE)        IR_DataShit |= 0x80;        //devide data 0 or 1
                if(--IR_BitCnt == 0)                                //bit number is over?
                {
                    B_IR_Sync = 0;                                        //Clear SYNC
                    if(~IR_DataShit == IR_data)                //判断数据正反码
                    {
                        if((IR_UserH == User_code_H) && (IR_UserL == User_code_L))
                                        B_IrUserErr = 0;        //User code is righe
                        else        B_IrUserErr = 1;        //user code is wrong
                                
                        IR_code      = IR_data;
                        B_IR_Press   = 1;                        //数据有效
                    }
                }
                else if((IR_BitCnt & 7)== 0)                //one byte receive
                {
                    IR_UserL = IR_UserH;                        //Save the User code high byte
                    IR_UserH = IR_data;                                //Save the User code low byte
                    IR_data  = IR_DataShit;                        //Save the IR data byte         状态机，移动
                }
            }
        }
    }
}
void t1_time()interrupt 3   //中断子函数
{
        TH1=(65536-50000)/256;
        TL1=(65536-50000)%256;
        tt++;
        if(tt==10)
        {
            tt=0;
                switch(k)
                {
                    case 1:QianJin(); break;
                    case 2:HouTui();  break;
                    case 3:ZuoGuai(); break;
                    case 4:YouGuai(); break;
                        default:
                               TingJi();  break;
                }
        }

}        

zjk

是不是红外接收部分有问题？

Playboy_xixi

我们刚开始做小车测试也是这个问题，只是直走，不转弯。。看看楼主，你是否把过多的时间留在判断上了？？

gracialee

zjk 发表于 2013-5-16 08:48
是不是红外接收部分有问题？

前帖已说明，解码正常。

gracialee

Playboy_xixi 发表于 2013-5-16 09:53
我们刚开始做小车测试也是这个问题，只是直走，不转弯。。看看楼主，你是否把过多的时间留在判断上了？？ ...

不是过多时间放在判断上，而是所有时间都在上面，当没有遥控按下的时候，它在那里无何止是判断是否有遥控按下。一旦检测到有键按下，就开始解码，然后行动。再然后又开始新一轮的判断是否有键按下了。

Playboy_xixi

gracialee 发表于 2013-5-16 10:46
不是过多时间放在判断上，而是所有时间都在上面，当没有遥控按下的时候，它在那里无何止是判断是否有遥控 ...

不是寻迹小车？

gracialee

Playboy_xixi 发表于 2013-5-16 10:48
不是寻迹小车？

明显不是，是红外遥控小车。