四轴调试心得,目前已经能飞的比较稳了
我的工程比较大包括OSD 指南针 气压计 超声波高度表 和GPS 目前先飞稳再说,姿态和控制是核心其他的慢慢来
还有个0.5w的433电台 SI4432做的
控制方面PIDP不要太大 大了会震荡D一定要,没有飞不起来, i少加点,超调,一定记得限幅
加速度采用互补滤波,时间参数至少0.5秒,因为振动无处不在,滤波算法敌不过好机架好电机好桨,软的机架千万别用,共振起来跟筛子一样
重力修正尽量和滤波时间差不多,大部分是陀螺在控制
另外陀螺的标度误差还是比较大的,所以要标定陀螺
另外四元数程序很容易搞错,而且资料上的公司不一定全对,在角度不大时,还是能飞,就是飞的很怪
我就是写错一个地方找了很久,但是错了依旧能飞的起来。
支持一下!学习学习………… 果然精辟!加油! 加速度滤波能讲讲吗 顶楼上,滤波方面能详细点吗? woshisangao 发表于 2013-4-9 21:22 static/image/common/back.gif
顶楼上,滤波方面能详细点吗?
滤波没什么很好的办法,平均,秒级时间的平均,当然滞后是肯定的,滞后的这段时间靠陀螺仪
没什么好办法 顶一个,学习中 请问时间参数是什么
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