四轴调试心得，目前已经能飞的比较稳了

xukkkkkk · 发表于 2013-4-8 20:34:42

我的工程比较大
包括OSD 指南针气压计超声波高度表和GPS 目前先飞稳再说，姿态和控制是核心其他的慢慢来
还有个0.5w的433电台 SI4432做的

控制方面PID P不要太大大了会震荡 D一定要，没有飞不起来， i少加点，超调，一定记得限幅

加速度采用互补滤波，时间参数至少0.5秒，因为振动无处不在，滤波算法敌不过好机架好电机好桨，软的机架千万别用，共振起来跟筛子一样

重力修正尽量和滤波时间差不多，大部分是陀螺在控制

另外陀螺的标度误差还是比较大的，所以要标定陀螺

另外四元数程序很容易搞错，而且资料上的公司不一定全对，在角度不大时，还是能飞，就是飞的很怪
我就是写错一个地方找了很久，但是错了依旧能飞的起来。

zgxcom123 · 发表于 2013-4-8 21:01:21

支持一下！学习学习…………

小笨蛋 · 发表于 2013-4-8 21:06:19

果然精辟！加油！

xaper · 发表于 2013-4-9 16:34:46

加速度滤波能讲讲吗

woshisangao · 发表于 2013-4-9 21:22:49

顶楼上，滤波方面能详细点吗？

xukkkkkk · 发表于 2013-4-10 13:59:02

woshisangao 发表于 2013-4-9 21:22
顶楼上，滤波方面能详细点吗？

滤波没什么很好的办法，平均，秒级时间的平均，当然滞后是肯定的，滞后的这段时间靠陀螺仪

没什么好办法

shinelovexi · 发表于 2013-10-20 21:44:42

顶一个，学习中

熙gex · 发表于 2013-11-4 21:56:39

请问时间参数是什么

四轴调试心得，目前已经能飞的比较稳了

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