shuishuo615 发表于 2013-3-26 21:48:24

关于 腿部关节 这张图怎么理解

如题，上面的less actuation,more compliance 应该怎么理解呢？大家随便说两句给点灵感

guilty2468 发表于 2013-3-27 08:41:45

它这个主要讲的是 驱动和柔性之间的关系吧。他们之间应该是矛盾的。
驱动能力增加，可能会要求刚度增加，导致柔性降低，系统抗冲击能力减弱，设计的马的键比较发达，使马可以快速奔跑。
这个应该是柔性关节 方面的一些问题。现在还是挺火的，你可以调研下这方面资料试试

shuishuo615 发表于 2013-3-27 18:48:26

guilty2468 发表于 2013-3-27 08:41 static/image/common/back.gif
它这个主要讲的是 驱动和柔性之间的关系吧。他们之间应该是矛盾的。
驱动能力增加，可能会要求刚度增加，导 ...

恩，有道理，谢谢

雨二水 发表于 2013-8-15 22:39:32

这个好像bigdog的那个腿

qweewq159 发表于 2013-8-31 21:22:01

雨二水 发表于 2013-8-15 22:39 static/image/common/back.gif
这个好像bigdog的那个腿

本来就是呀

yuzonghui 发表于 2014-2-27 22:19:30

学习了。

zl_sinan 发表于 2014-10-22 16:11:21

1楼说的对，说的是这种柔性关节的构造，利用很小的驱动力动作，而且系统更柔性，振动共振方面较小。

tiger2023 发表于 2014-10-22 16:43:15

这是bigdog overview pdf里面的一个图关节的柔顺控制是机器人控制中比较重要的一个分支 建议查找相关的论文进行理解
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