关于腿部关节这张图怎么理解

shuishuo615 · 发表于 2013-3-26 21:48:24

如题，上面的less actuation,more compliance 应该怎么理解呢？大家随便说两句给点灵感

guilty2468 · 发表于 2013-3-27 08:41:45

它这个主要讲的是驱动和柔性之间的关系吧。他们之间应该是矛盾的。
驱动能力增加，可能会要求刚度增加，导致柔性降低，系统抗冲击能力减弱，设计的马的键比较发达，使马可以快速奔跑。
这个应该是柔性关节 方面的一些问题。现在还是挺火的，你可以调研下这方面资料试试

shuishuo615 · 发表于 2013-3-27 18:48:26

guilty2468 发表于 2013-3-27 08:41
它这个主要讲的是驱动和柔性之间的关系吧。他们之间应该是矛盾的。
驱动能力增加，可能会要求刚度增加，导 ...

恩，有道理，谢谢

雨二水 · 发表于 2013-8-15 22:39:32

这个好像bigdog的那个腿

qweewq159 · 发表于 2013-8-31 21:22:01

雨二水发表于 2013-8-15 22:39
这个好像bigdog的那个腿

本来就是呀

yuzonghui · 发表于 2014-2-27 22:19:30

学习了。

zl_sinan · 发表于 2014-10-22 16:11:21

1楼说的对，说的是这种柔性关节的构造，利用很小的驱动力动作，而且系统更柔性，振动共振方面较小。

tiger2023 · 发表于 2014-10-22 16:43:15

这是bigdog overview pdf里面的一个图关节的柔顺控制是机器人控制中比较重要的一个分支建议查找相关的论文进行理解

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