请教--MPU6050输出信号出现截止失真，什么原因，有图有真相
本帖最后由 f43 于 2013-2-7 06:39 编辑模块在做沿X轴摆动实验时，出现只有1个轴向上有数据，反方向数值不变如下图
输出负数是可以的，如果是将采集的信号改变符号，则出现饱和失真，感觉还是模块有问题，但是买了新的还是一样
这个测试的模块，陀螺和加速度都是一个情况
请大家给个建议啊 这是陀螺还是加计的数据？
MPU6050有量程设置，超出量程就会截止，好好看手册。
之所以你正负的截止值不对称是因为你传感器没校准，有偏移。 zywei_09 发表于 2013-2-7 11:55 static/image/common/back.gif
这是陀螺还是加计的数据？
MPU6050有量程设置，超出量程就会截止，好好看手册。
之所以你正负的截止值不对 ...
首先感谢你的回答，针对你的建议，我要做如下说明：
1图是加速度输出数据
2我的量程是正负4g（设置中设置01，8192LSB/g）故输出数据除以8。192
3零偏的问题我是考虑测量陀螺输出数据范围，最终确定零偏的数量大小，虽然我没有修正零偏的数值，但是零偏应该不会偏移到将负半轴的输出都偏移掉吧 zywei_09 发表于 2013-2-7 11:55 static/image/common/back.gif
这是陀螺还是加计的数据？
MPU6050有量程设置，超出量程就会截止，好好看手册。
之所以你正负的截止值不对 ...
首先还是要感谢，我仔细研究了手册
如果加速度配置成正负4g的话，我在手里缓慢晃动，1秒钟1次（频率1hz）应该不会有4G的加速度，对吧
下面的2张图，分别是没有加零偏的（上图）加零偏修正的（+100）下图
这两图图在数值上相差100左右外，我觉得没有什么其他的区别了
烦请大侠指点
小弟初来乍到，诚信学习
f43 发表于 2013-2-7 19:39 static/image/common/back.gif
首先还是要感谢，我仔细研究了手册
如果加速度配置成正负4g的话，我在手里缓慢晃动，1秒钟1次（频率1hz） ...
怎么感觉你没读出负的数据，你看看变量定义，以及传递过程中的强制转换。我读取传感器用的是short变量。 zywei_09 发表于 2013-2-8 12:27 static/image/common/back.gif
怎么感觉你没读出负的数据，你看看变量定义，以及传递过程中的强制转换。我读取传感器用的是short变量。 ...
数据类型方面我开始有所注意
首先在读取方面都是有符号的，
其次在显示方面，我也测试过负数显示（正常的）
最后在图像上也是，能够显示负数（请看我最开始的图，黄线是在0下面的）
所以我觉得应该不是负数显示的问题 就图和描述来说就不太清楚了，我遇到过是量程导致的，你调成8g或者16g试试。 zywei_09 发表于 2013-2-8 18:46 static/image/common/back.gif
就图和描述来说就不太清楚了，我遇到过是量程导致的，你调成8g或者16g试试。 ...
你好，修改量程，好像是没有改变，下面的由于量程不合适，倒是失真的图像
f43 发表于 2013-2-8 19:00 static/image/common/back.gif
你好，修改量程，好像是没有改变，下面的由于量程不合适，倒是失真的图像
...
好奇怪，你看我的数据，量程是8g，在桌子上使劲乱磕得到的。
不会出现你说的现象啊。在自己好好检查一下吧，我是看不出来了。总之调bug这种事有时就得靠顿悟。 能贴出处理数据的代码吗？ 直接贴代码吧，看流程对不对 js200300953 发表于 2013-2-8 22:47 static/image/common/back.gif
能贴出处理数据的代码吗？
//********************************************************
//I2C定义延时
//********************************************************
void IIC_Del()
{
int a;
for(a=0;a<50;a++)//7 IS 347kHz29 IS 99.7KHz
_asm(NOP);
}
//***********************************************************************
//I2C起始信号
//***********************************************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1;
IIC_Del();
SCL = 1;
IIC_Del();
SDA = 0;
IIC_Del();
SCL = 0;
IIC_Del();
}
//***********************************************************************
//I2C停止信号
//***********************************************************************
void I2C_Stop()
{
SCL = 0;
IIC_Del();
SDA = 0;
IIC_Del();
SCL = 1;
IIC_Del();
SDA = 1;
IIC_Del();
}
//***********************************************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//***********************************************************************
uchar I2C_WriteByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
//if(dat & 0x01<<i)
if(dat & 0x80) //应该是先发送高位，但是不行
SDA=1;
else
SDA=0;
IIC_Del();
SCL = 1; //拉高时钟线
IIC_Del(); //延时
//IIC_Del(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
IIC_Del(); //延时
//IIC_Del(); //延时
dat<<=1;
}
DDRA=0XFD;
i=50;
SCL=1;
while((i>2)&&(SDA==1))
i--;
//i=SDA;
DDRA=0XFF;
SCL=0;
IIC_Del(); //延时
if(i>2) return 0; //ok
else return 1; //exist = 0 so break
}
//********************************************************
//向I2C总线写地址信息
//********************************************************
void single_byte_write(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
uchar i;
i=0;
I2C_Start(); //起始信号
if(I2C_WriteByte(SlaveAddress)==1)i=1;//发送设备地址+写信号
if(I2C_WriteByte(REG_Address)==1) i=2; //内部寄存器地址，
if(I2C_WriteByte(REG_data)==1) i=3; //内部寄存器数据，
I2C_Stop(); //发送停止信号
IIC_Del();
//if(i>0)
//sci_send_uint(i,0x09,'i'); //_FEED_COP();// feeds the dog /
}
//********************************************************
//向I2C总线写地址信息
//********************************************************
void InitMPU6050()
{
single_byte_write(PWR_MGMT_1, 0x01); //解除休眠状态
single_byte_write(SMPLRT_DIV, 0x07);
single_byte_write(CONFIG, 0x06);
single_byte_write(GYRO_CONFIG, 0x18);
single_byte_write(ACCEL_CONFIG, 0x18);//bit = 000 A1A0 000
// single_byte_write(0x1c, 0xf0);
// single_byte_write(0x0d, 0x00);
// single_byte_write(0x10, 0x10);
}
//***********************************************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//***********************************************************************
char I2C_ReadByte(void)
{
char i,dat;
dat=0;
DDRA=0XFD;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
SCL = 1; //拉高时钟线
IIC_Del(); //延时
if(SDA)
dat |= 0x01;
else
dat |= 0;
//IIC_Del(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
IIC_Del(); //延时
//IIC_Del(); //延时
dat>>=1;
}
DDRA=0XFF;
SDA=1;
IIC_Del(); //延时
SCL=1;
IIC_Del(); //延时
SCL=0;
IIC_Del(); //延时
return dat; //exist = 0 so break
}
int Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
int data;
char data_l,data_h;
uchar error;
data=0; // h is 0l is +1
data_l=0;
data_h=0;
error=0;
I2C_Start(); //起始信号
error=I2C_WriteByte(SlaveAddress);
error=I2C_WriteByte(REG_Address);
I2C_Start(); //起始信号
error=I2C_WriteByte(SlaveAddress+1);
data_h = I2C_ReadByte();
I2C_Stop();
I2C_Start(); //起始信号
error=I2C_WriteByte(SlaveAddress);
error=I2C_WriteByte(REG_Address+1);
I2C_Start(); //起始信号
error=I2C_WriteByte(SlaveAddress+1);
data_l = I2C_ReadByte();
I2C_Stop();
//data = data_h<<8+data_l;
data = data_h<<8;
data +=data_l;
return data;
}
bygreencn 发表于 2013-2-12 15:57 static/image/common/back.gif
直接贴代码吧，看流程对不对
请看楼上的代码，IIC的读取 f43 发表于 2013-2-13 11:32 static/image/common/back.gif
//********************************************************
//I2C定义延时
//*********************** ...
int Single_ReadI2C(uchar REG_Address) 这个函数，其实data_l和data_h是可以连续一次性读出的。
补码处理也可能有问题，试试这个：int16_t value = 0;
((uint8_t *)&value) = data_l;
((uint8_t *)&value) = data_h;
return value;
js200300953 发表于 2013-2-13 11:59 static/image/common/back.gif
这个函数，其实data_l和data_h是可以连续一次性读出的。
补码处理也可能有问题，试试这个： ...
大哥，好像 是不行啊，使用你的程序出现下面错误
..\SRC\USER\main.c(451): error:#142: expression must have pointer-to-object type
什么指针错误，我没有指针啊？？
另外这个传感器虽然手册上说能burst read但是如果我连续读取的话，都是0，如果分开读取，则能有数据（虽然这个数据出现了截止失真）
最后感谢你的回答，谢谢 帮顶！！！！！！！！！！！！！！ 最近也早搞这个，头痛中……
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