请教--MPU6050输出信号出现截止失真，什么原因，有图有真相

f43

模块在做沿X轴摆动实验时，出现只有1个轴向上有数据，反方向数值不变如下图

输出负数是可以的，如果是将采集的信号改变符号，则出现饱和失真，感觉还是模块有问题，但是买了新的还是一样
这个测试的模块，陀螺和加速度都是一个情况
请大家给个建议啊

zywei_09

这是陀螺还是加计的数据？
MPU6050有量程设置，超出量程就会截止，好好看手册。
之所以你正负的截止值不对称是因为你传感器没校准，有偏移。

f43

zywei_09 发表于 2013-2-7 11:55
这是陀螺还是加计的数据？
MPU6050有量程设置，超出量程就会截止，好好看手册。
之所以你正负的截止值不对 ...

首先感谢你的回答，针对你的建议，我要做如下说明：
1图是加速度输出数据
2我的量程是正负4g（设置中设置01，8192LSB/g）故输出数据除以8。192
3零偏的问题我是考虑测量陀螺输出数据范围，最终确定零偏的数量大小，虽然我没有修正零偏的数值，但是零偏应该不会偏移到将负半轴的输出都偏移掉吧

f43

zywei_09 发表于 2013-2-7 11:55
这是陀螺还是加计的数据？
MPU6050有量程设置，超出量程就会截止，好好看手册。
之所以你正负的截止值不对 ...

首先还是要感谢，我仔细研究了手册
如果加速度配置成正负4g的话，我在手里缓慢晃动，1秒钟1次（频率1hz）应该不会有4G的加速度，对吧
下面的2张图，分别是没有加零偏的（上图）加零偏修正的（+100）下图
这两图图在数值上相差100左右外，我觉得没有什么其他的区别了
烦请大侠指点
小弟初来乍到，诚信学习

zywei_09

f43 发表于 2013-2-7 19:39
首先还是要感谢，我仔细研究了手册
如果加速度配置成正负4g的话，我在手里缓慢晃动，1秒钟1次（频率1hz） ...

怎么感觉你没读出负的数据，你看看变量定义，以及传递过程中的强制转换。我读取传感器用的是short变量。

f43

zywei_09 发表于 2013-2-8 12:27
怎么感觉你没读出负的数据，你看看变量定义，以及传递过程中的强制转换。我读取传感器用的是short变量。 ...

数据类型方面我开始有所注意
首先在读取方面都是有符号的，
其次在显示方面，我也测试过负数显示（正常的）
最后在图像上也是，能够显示负数（请看我最开始的图，黄线是在0下面的）
所以我觉得应该不是负数显示的问题

zywei_09

就图和描述来说就不太清楚了，我遇到过是量程导致的，你调成8g或者16g试试。

f43

zywei_09 发表于 2013-2-8 18:46
就图和描述来说就不太清楚了，我遇到过是量程导致的，你调成8g或者16g试试。 ...

你好，修改量程，好像是没有改变，下面的由于量程不合适，倒是失真的图像

zywei_09

f43 发表于 2013-2-8 19:00
你好，修改量程，好像是没有改变，下面的由于量程不合适，倒是失真的图像
...

好奇怪，你看我的数据，量程是8g，在桌子上使劲乱磕得到的。

不会出现你说的现象啊。在自己好好检查一下吧，我是看不出来了。总之调bug这种事有时就得靠顿悟。

js200300953

能贴出处理数据的代码吗？

bygreencn

直接贴代码吧，看流程对不对

f43

js200300953 发表于 2013-2-8 22:47
能贴出处理数据的代码吗？

//********************************************************
//I2C定义延时
//********************************************************
void IIC_Del()
{
  int a;
  for(a=0;a<50;a++)  //7 IS 347kHz  29 IS 99.7KHz
  _asm(NOP);
}
//***********************************************************************
//I2C起始信号
//***********************************************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;
     IIC_Del();
    SCL = 1;
     IIC_Del();
    SDA = 0;
     IIC_Del();
    SCL = 0;
     IIC_Del();
}
//***********************************************************************
//I2C停止信号
//***********************************************************************
void I2C_Stop()
{
    SCL = 0;
     IIC_Del();
    SDA = 0;
     IIC_Del();
    SCL = 1;
     IIC_Del();
    SDA = 1;
     IIC_Del();
}
//***********************************************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//***********************************************************************
uchar I2C_WriteByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        //if(dat & 0x01<<i)
      
        if(dat & 0x80)     //应该是先发送高位，但是不行
        SDA=1;
        else
        SDA=0;
        IIC_Del();
        
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        IIC_Del();             //延时
        //IIC_Del();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        IIC_Del();             //延时
        //IIC_Del();             //延时
        dat<<=1;        
    }
   
    DDRA=0XFD;
    i=50;
    SCL=1;
    while((i>2)&&(SDA==1))
    i--;
    //i=SDA;
    DDRA=0XFF;
    SCL=0;
    IIC_Del();             //延时
    if(i>2) return 0; //  ok
    else    return 1; //  exist = 0 so break
}

//********************************************************
//向I2C总线写地址信息
//********************************************************
void single_byte_write(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
  uchar i;
  i=0;
    I2C_Start();                  //起始信号
    if(I2C_WriteByte(SlaveAddress)==1)i=1;  //发送设备地址+写信号
    if(I2C_WriteByte(REG_Address)==1) i=2;   //内部寄存器地址，
    if(I2C_WriteByte(REG_data)==1)    i=3; //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
    IIC_Del();
    //if(i>0)
    //sci_send_uint(i,0x09,'i');    //_FEED_COP();// feeds the dog /
}

//********************************************************
//向I2C总线写地址信息
//********************************************************
void InitMPU6050()
{
        single_byte_write(PWR_MGMT_1, 0x01);        //解除休眠状态
        single_byte_write(SMPLRT_DIV, 0x07);                                
        single_byte_write(CONFIG, 0x06);
        single_byte_write(GYRO_CONFIG, 0x18);
        single_byte_write(ACCEL_CONFIG, 0x18);  //bit = 000 A1A0 000
  //         single_byte_write(0x1c, 0xf0);
  //        single_byte_write(0x0d, 0x00);
  //        single_byte_write(0x10, 0x10);
}

//***********************************************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//***********************************************************************
char I2C_ReadByte(void)
{
    char i,dat;
    dat=0;
    DDRA=0XFD;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        IIC_Del();             //延时

        if(SDA)
        dat |= 0x01;
        else
        dat |= 0;
        //IIC_Del();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        IIC_Del();             //延时
        //IIC_Del();             //延时
        dat>>=1;   
    }
    DDRA=0XFF;
    SDA=1;
    IIC_Del();             //延时
    SCL=1;
    IIC_Del();             //延时
    SCL=0;
    IIC_Del();             //延时
    return dat; //  exist = 0 so break
}

int Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
  int data;
  char data_l,data_h;
  uchar error;                                 
  data=0;     // h is 0  l is +1
  data_l=0;
  data_h=0;
  error=0;
               
  I2C_Start();                  //起始信号
  error=I2C_WriteByte(SlaveAddress);
  error=I2C_WriteByte(REG_Address);
  I2C_Start();                  //起始信号
  error=I2C_WriteByte(SlaveAddress+1);
  data_h = I2C_ReadByte();
  I2C_Stop();   
  I2C_Start();                  //起始信号
  error=I2C_WriteByte(SlaveAddress);
  error=I2C_WriteByte(REG_Address+1);
  I2C_Start();                  //起始信号
  error=I2C_WriteByte(SlaveAddress+1);
  data_l = I2C_ReadByte();
  I2C_Stop();                          
  //data = data_h<<8+data_l;
  data = data_h<<8;
  data +=data_l;
  return data;  
}
   

f43

bygreencn 发表于 2013-2-12 15:57
直接贴代码吧，看流程对不对

请看楼上的代码，IIC的读取

js200300953

f43 发表于 2013-2-13 11:32
//********************************************************
//I2C定义延时
//*********************** ...

int Single_ReadI2C(uchar REG_Address)

这个函数，其实data_l和data_h是可以连续一次性读出的。
补码处理也可能有问题，试试这个：

1. int16_t value = 0;
   
2. ((uint8_t *)&value)[0] = data_l;
   
3. ((uint8_t *)&value)[1] = data_h;
   
4. return value;
   

复制代码

f43

js200300953 发表于 2013-2-13 11:59
这个函数，其实data_l和data_h是可以连续一次性读出的。
补码处理也可能有问题，试试这个： ...

大哥，好像 是不行啊，使用你的程序出现下面错误
..\SRC\USER\main.c(451): error:  #142: expression must have pointer-to-object type
什么指针错误，我没有指针啊？？
另外这个传感器虽然手册上说能burst read但是如果我连续读取的话，都是0，如果分开读取，则能有数据（虽然这个数据出现了截止失真）
最后感谢你的回答，谢谢

yue621

帮顶！！！！！！！！！！！！！！

也无风雨赵

最近也早搞这个，头痛中……