四軸初學者觀念交流
本帖最后由 M99118000 于 2013-2-7 04:42 编辑請問各位看看我的觀念有沒有錯
順便討論一下，會持訊更新。
陀螺儀
計算X,Y,Z三軸的旋轉角度
1.陀螺儀短時間內，可靠度比加速度計高，將短時間加起來(10秒或1分鐘累加)，誤差就會比加速度計大。
2.要計算陀螺儀的角度首先要先取的Gx0、Gy0、Gz0，就是訊號的初始值(datasheet上的都是理想值)，
所以還是要自己做初始化。
<問題1>在這裡我是取100次平均，不知道這樣好嗎?? 大家有沒有更好的辦法??
陀螺儀計算公式:
Gyro rotation rate = (Gyro Output Voltage – Gyro Zero-Rate Out) / Sensitivity
旋轉速度Gx(°/s) = ( 陀螺儀的讀值(mV) - 陀螺儀初始值(mV) ) / 靈敏度(mV/°/s)
旋轉速度Gx(°/s) * 時間差dt(ms) = 角度(°)
如果單靠陀螺儀計算角度就是將"角度(°)"累加
加速度計
計算加速度，靜態時角度較陀螺儀準確。
1.與陀螺儀相反，所以可與陀螺儀互補長短。
2.與陀螺儀一樣，要計算就必須找出初始值Ax0、Ay0、Az0，一樣datasheet上的大多都是理想值，
所以還是要自己做初始化。
(注意事項:正常來說Z軸會有1g的向下，所以初始時記得扣除，或在處理時要記得，並不是像陀螺儀全都是0)
<問題2>在這裡我還是取100次平均，大家有沒有也這樣?? 大家兩種感測器應該初始化方式一樣吧!!
加速度計公式:
Ax = (Accel Output Voltage – Accel Zero-Rate Out) / Sensitivity
Ax(g) = ( 加速度計的讀值(mV) - 加速度計初始值(mV) ) / 靈敏度(mV/g)
3.加速度計Ax、Ay、Az關係
|Ag| = SQRT( Ax^2 + Ay^2 + Az^2 )
所以計算時要先將Ax/|Ag|、Ay/|Ag|、Az/|Ag|
<問題3>不知道這裡有沒有錯?
先打到這裡請大家一起討論
請問位踴躍發言，一起討論一起成長。
学习一下，数学都忘光了{:dizzy:} 100次不如128次 对于加速度计来说，如果没有参考水平面，校准还是有困难的
另外，既然你要对加速度向量做归一化，就没有必要去除以灵敏度了，因为在姿态解算中，我们关心的只是加速度的方向。 mark一下 楼主可以看一下这篇文章，应该有帮助 好贴,关注 加速度计测姿态，就是利用重力的，不用减去1g。 本帖最后由 M99118000 于 2013-2-15 03:07 编辑
js200300953 发表于 2013-2-14 11:19 static/image/common/back.gif
加速度计测姿态，就是利用重力的，不用减去1g。
我意思是說Z軸會有1G
所以跟其他XY軸的數據會差比較多
需要要稍微注意一下
請問大家一下!!
我看很多人都沒有加裝電子羅盤
那偏行角是如何計算??
加速度沒辦法計算阿!!
難道單靠陀螺儀積分嗎??
陀螺儀積分誤差很大耶!!
還是要加甚麼方法??
M99118000 发表于 2013-2-15 03:03 static/image/common/back.gif
我意思是說Z軸會有1G
所以跟其他XY軸的數據會差比較多
需要要稍微注意一下
用陀螺的话，一般就一分钟漂几度吧，如果滤波做好，一度以内也应该可以。 js200300953 发表于 2013-2-15 10:19 static/image/common/back.gif
用陀螺的话，一般就一分钟漂几度吧，如果滤波做好，一度以内也应该可以。 ...
就單獨討論Yaw好了!!
我的AD出來經過濾波
不動震幅大約+-3 (大約是4.8mV 抓取頻率1KHz)
我有做初始化是先抓100筆數據平均
(上面有人提到128筆為什麼??)
單用陀螺儀計算Yaw
還是差很大!!!
哪裡需要改進? 請指教!!
还有一个问题，加速度计不用减初始值。 M99118000 发表于 2013-2-16 03:32 static/image/common/back.gif
就單獨討論Yaw好了!!
我的AD出來經過濾波
不動震幅大約+-3 (大約是4.8mV 抓取頻率1KHz)
你用的是模拟输出的传感器？我用的是数字输出的。
128是因为2^7吧。
误差大，除了传感器的问题，算法也影响很大的，不知道你是怎么处理的。 非常好，喜欢 哥们，怎么用繁体字啊，看着有点不习惯 很好~~~{:smile:} 新人学习
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