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四軸初學者觀念交流

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出0入0汤圆

发表于 2013-2-7 04:19:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 M99118000 于 2013-2-7 04:42 编辑

請問各位看看我的觀念有沒有錯
順便討論一下,會持訊更新。

陀螺儀
計算X,Y,Z三軸的旋轉角度

1.陀螺儀短時間內,可靠度比加速度計高,將短時間加起來(10秒或1分鐘累加),誤差就會比加速度計大。

2.要計算陀螺儀的角度首先要先取的Gx0、Gy0、Gz0,就是訊號的初始值(datasheet上的都是理想值),
所以還是要自己做初始化。
<問題1>在這裡我是取100次平均,不知道這樣好嗎?? 大家有沒有更好的辦法??
陀螺儀計算公式:
Gyro rotation rate = (Gyro Output Voltage – Gyro Zero-Rate Out) / Sensitivity
旋轉速度Gx(°/s) = ( 陀螺儀的讀值(mV) - 陀螺儀初始值(mV) ) / 靈敏度(mV/°/s)
旋轉速度Gx(°/s) * 時間差dt(ms) = 角度(°)
如果單靠陀螺儀計算角度就是將"角度(°)"累加


加速度計
計算加速度,靜態時角度較陀螺儀準確。

1.與陀螺儀相反,所以可與陀螺儀互補長短。

2.與陀螺儀一樣,要計算就必須找出初始值Ax0、Ay0、Az0,一樣datasheet上的大多都是理想值,
所以還是要自己做初始化。
(注意事項:正常來說Z軸會有1g的向下,所以初始時記得扣除,或在處理時要記得,並不是像陀螺儀全都是0)
<問題2>在這裡我還是取100次平均,大家有沒有也這樣?? 大家兩種感測器應該初始化方式一樣吧!!
加速度計公式:
Ax = (Accel Output Voltage – Accel Zero-Rate Out) / Sensitivity
Ax(g) = ( 加速度計的讀值(mV) - 加速度計初始值(mV) ) / 靈敏度(mV/g)

3.加速度計Ax、Ay、Az關係
|Ag| = SQRT( Ax^2 + Ay^2 + Az^2 )
所以計算時要先將Ax/|Ag|、Ay/|Ag|、Az/|Ag|
<問題3>不知道這裡有沒有錯?


先打到這裡請大家一起討論
請問位踴躍發言,一起討論一起成長。

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

知道什么是神吗?其实神本来也是人,只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 (头文字D, 杜汶泽)

出0入0汤圆

发表于 2013-2-7 07:40:00 | 显示全部楼层
学习一下,数学都忘光了

出0入0汤圆

发表于 2013-2-7 08:26:57 | 显示全部楼层
100次不如128次

出0入0汤圆

发表于 2013-2-7 11:39:07 | 显示全部楼层
对于加速度计来说,如果没有参考水平面,校准还是有困难的
另外,既然你要对加速度向量做归一化,就没有必要去除以灵敏度了,因为在姿态解算中,我们关心的只是加速度的方向。

出0入0汤圆

发表于 2013-2-10 17:20:30 | 显示全部楼层
mark一下

出0入0汤圆

发表于 2013-2-11 20:45:29 | 显示全部楼层
楼主可以看一下这篇文章,应该有帮助

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出0入0汤圆

发表于 2013-2-13 17:47:03 来自手机 | 显示全部楼层
好贴,关注

出0入0汤圆

发表于 2013-2-14 11:19:45 | 显示全部楼层
加速度计测姿态,就是利用重力的,不用减去1g。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-2-15 03:03:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 M99118000 于 2013-2-15 03:07 编辑
js200300953 发表于 2013-2-14 11:19
加速度计测姿态,就是利用重力的,不用减去1g。


我意思是說Z軸會有1G
所以跟其他XY軸的數據會差比較多
需要要稍微注意一下


請問大家一下!!

我看很多人都沒有加裝電子羅盤

那偏行角是如何計算??

加速度沒辦法計算阿!!

難道單靠陀螺儀積分嗎??

陀螺儀積分誤差很大耶!!

還是要加甚麼方法??



出0入0汤圆

发表于 2013-2-15 10:19:35 | 显示全部楼层
M99118000 发表于 2013-2-15 03:03
我意思是說Z軸會有1G
所以跟其他XY軸的數據會差比較多
需要要稍微注意一下

用陀螺的话,一般就一分钟漂几度吧,如果滤波做好,一度以内也应该可以。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-2-16 03:32:28 | 显示全部楼层
js200300953 发表于 2013-2-15 10:19
用陀螺的话,一般就一分钟漂几度吧,如果滤波做好,一度以内也应该可以。 ...

就單獨討論Yaw好了!!
我的AD出來經過濾波
不動震幅大約+-3 (大約是4.8mV 抓取頻率1KHz)
我有做初始化是先抓100筆數據平均
(上面有人提到128筆為什麼??)
單用陀螺儀計算Yaw
還是差很大!!!

哪裡需要改進? 請指教!!


出0入0汤圆

发表于 2013-2-16 09:49:55 | 显示全部楼层
还有一个问题,加速度计不用减初始值。

出0入0汤圆

发表于 2013-2-16 09:54:04 | 显示全部楼层
M99118000 发表于 2013-2-16 03:32
就單獨討論Yaw好了!!
我的AD出來經過濾波
不動震幅大約+-3 (大約是4.8mV 抓取頻率1KHz)

你用的是模拟输出的传感器?我用的是数字输出的。
128是因为2^7吧。
误差大,除了传感器的问题,算法也影响很大的,不知道你是怎么处理的。

出0入0汤圆

发表于 2013-2-16 10:06:28 | 显示全部楼层
非常好,喜欢

出0入0汤圆

发表于 2013-2-18 22:38:30 | 显示全部楼层
哥们,怎么用繁体字啊,看着有点不习惯

出0入0汤圆

发表于 2013-2-20 16:07:41 | 显示全部楼层
很好~~~

出0入0汤圆

发表于 2013-2-28 22:59:17 | 显示全部楼层
新人学习
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