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本帖最后由 M99118000 于 2013-2-7 04:42 编辑
請問各位看看我的觀念有沒有錯
順便討論一下,會持訊更新。
陀螺儀
計算X,Y,Z三軸的旋轉角度
1.陀螺儀短時間內,可靠度比加速度計高,將短時間加起來(10秒或1分鐘累加),誤差就會比加速度計大。
2.要計算陀螺儀的角度首先要先取的Gx0、Gy0、Gz0,就是訊號的初始值(datasheet上的都是理想值),
所以還是要自己做初始化。
<問題1>在這裡我是取100次平均,不知道這樣好嗎?? 大家有沒有更好的辦法??
陀螺儀計算公式:
Gyro rotation rate = (Gyro Output Voltage – Gyro Zero-Rate Out) / Sensitivity
旋轉速度Gx(°/s) = ( 陀螺儀的讀值(mV) - 陀螺儀初始值(mV) ) / 靈敏度(mV/°/s)
旋轉速度Gx(°/s) * 時間差dt(ms) = 角度(°)
如果單靠陀螺儀計算角度就是將"角度(°)"累加
加速度計
計算加速度,靜態時角度較陀螺儀準確。
1.與陀螺儀相反,所以可與陀螺儀互補長短。
2.與陀螺儀一樣,要計算就必須找出初始值Ax0、Ay0、Az0,一樣datasheet上的大多都是理想值,
所以還是要自己做初始化。
(注意事項:正常來說Z軸會有1g的向下,所以初始時記得扣除,或在處理時要記得,並不是像陀螺儀全都是0)
<問題2>在這裡我還是取100次平均,大家有沒有也這樣?? 大家兩種感測器應該初始化方式一樣吧!!
加速度計公式:
Ax = (Accel Output Voltage – Accel Zero-Rate Out) / Sensitivity
Ax(g) = ( 加速度計的讀值(mV) - 加速度計初始值(mV) ) / 靈敏度(mV/g)
3.加速度計Ax、Ay、Az關係
|Ag| = SQRT( Ax^2 + Ay^2 + Az^2 )
所以計算時要先將Ax/|Ag|、Ay/|Ag|、Az/|Ag|
<問題3>不知道這裡有沒有錯?
先打到這裡請大家一起討論
請問位踴躍發言,一起討論一起成長。
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知道什么是神吗?其实神本来也是人,只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 (头文字D, 杜汶泽)
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