wangwenjia 发表于 2013-1-25 10:05:41

FPGA 做插补运算太耗资源了

原本以为很简单的事情，用EP2C5已经绰绰有余了，结果只是一个圆弧轨迹规划就把资源用光了，
其中每个硬件乘法器已经都是计算多个乘法运算了，还是不够用，加减速神马的完全没地方放

蓝色风暴@FPGA 发表于 2013-1-25 10:37:49

表示EP4CE10跟EP2C5价钱差不多、资源却是它几倍、

mayiqing888 发表于 2013-1-25 10:42:56

fpga做乘除法，真的伤不起

jm4ever 发表于 2013-1-25 10:46:04

蓝色风暴@FPGA 发表于 2013-1-25 10:37 static/image/common/back.gif
表示EP4CE10跟EP2C5价钱差不多、资源却是它几倍、

请问一下，ep4ce10 和ep2c5批量价一般能做到多少

wangwenjia 发表于 2013-1-25 10:48:57

嗯， ep4ce10 的LE和乘法器都挺可观！

wangwenjia 发表于 2013-1-25 10:50:21

mayiqing888 发表于 2013-1-25 10:42 static/image/common/back.gif
fpga做乘除法，真的伤不起

除法都是转化成乘法来做的，不然消耗不起

newbier 发表于 2013-1-25 10:55:47

fpga现在都快变成消费电子产品了，一年出一代。

bbs2009 发表于 2013-1-25 11:10:49

wangwenjia 发表于 2013-1-25 11:19:52

bbs2009 发表于 2013-1-25 11:10 static/image/common/back.gif
请教 LZ 做 32位 的定点 开平方 ， EP2C5 需要 多少时间。

我是外挂了一片 单片机，进行开方运算的

蓝色风暴@FPGA 发表于 2013-1-25 11:48:26

jm4ever 发表于 2013-1-25 10:46 static/image/common/back.gif
请问一下，ep4ce10 和ep2c5批量价一般能做到多少

EP2C5我不知道，老久的产品的
EP4CE10的话深圳这边看量、大概6-8个美金

bbs2009 发表于 2013-1-25 12:29:57

wangwenjia 发表于 2013-1-25 12:40:05

bbs2009 发表于 2013-1-25 12:29 static/image/common/back.gif
外挂了那款？
我测过328P-16M   要 51 Ms，328P    优化的汇编 要 20 多 Us。



STM32F103
在圆弧运动前计算下半径，发送给FPGA，
在正常运行轨迹的过程中 MCU并不需要参与，所以对开方速度要求不高

fantaq 发表于 2013-1-25 12:58:57

那你用FPGA好处何在呢

wangwenjia 发表于 2013-1-25 13:02:25

fantaq 发表于 2013-1-25 12:58 static/image/common/back.gif
那你用FPGA好处何在呢

速度快啊
逐点比较插补，任意点的偏差都在半步以内，这只用单片机或者dsp是处理不过来的。
还有多轴联动，FPGA的并行处理方式很容易实现

lj_swust 发表于 2013-1-25 13:09:26

用高端点的FPGA，开方altera和xilinx'都带IP核，单周期流水线开方，只是对资源要求高点，低端FPGA本身就不是为数学运算生产的

pocker5200 发表于 2013-1-28 16:37:30

找找带DSP硬核的芯片吧

apolloj 发表于 2013-1-29 16:24:56

最近也在考虑 EP4CE10做这个， STM32V103先算好关键数据，再传进FPGA里面的简代算法，不知可行否。

wangwenjia 发表于 2013-1-29 16:26:06

apolloj 发表于 2013-1-29 16:24 static/image/common/back.gif
最近也在考虑 EP4CE10做这个， STM32V103先算好关键数据，再传进FPGA里面的简代算法，不知可行否。 ...

可行 ，我已经实现了，可以看下我上传的哪个视频

apolloj 发表于 2013-1-29 16:26:30

wangwenjia 发表于 2013-1-25 12:40 static/image/common/back.gif
STM32F103
在圆弧运动前计算下半径，发送给FPGA，
在正常运行轨迹的过程中 MCU并不需要参与，所以对开方 ...

可是FPGA 里面还是要实现开方啊，

apolloj 发表于 2013-1-29 16:27:37

wangwenjia 发表于 2013-1-29 16:26 static/image/common/back.gif
可行 ，我已经实现了，可以看下我上传的哪个视频

你是用的DDA？就算知道R，也需要FPGA内部做开方啊，

apolloj 发表于 2013-1-29 16:30:04

wangwenjia 发表于 2013-1-29 16:26 static/image/common/back.gif
可行 ，我已经实现了，可以看下我上传的哪个视频

视频看到了，圆插补，你用了多少个LE?可否做到两组圆插补在EP4CE10?

wangwenjia 发表于 2013-1-29 16:30:36

apolloj 发表于 2013-1-29 16:27 static/image/common/back.gif
你是用的DDA？就算知道R，也需要FPGA内部做开方啊，

逐点比较做的

wangwenjia 发表于 2013-1-29 16:34:39

apolloj 发表于 2013-1-29 16:30 static/image/common/back.gif
视频看到了，圆插补，你用了多少个LE?可否做到两组圆插补在EP4CE10?

三轴直线插补，带加减速控制，1000左右LE，
平面圆弧4500多LE，
加入空间圆弧需要5800+的LE，
圆弧加减速由于手头的FPGA资源不够，所以还没有测试

apolloj 发表于 2013-1-29 16:36:14

wangwenjia 发表于 2013-1-29 16:30 static/image/common/back.gif
逐点比较做的

直线加速 和 7 段 S-CURVE 加速度都加进去，如果配合STM103VCT6 ,不知道实现MX314这样4轴的工能，需要多少个LE.

apolloj 发表于 2013-1-29 16:39:37

wangwenjia 发表于 2013-1-29 16:34 static/image/common/back.gif
三轴直线插补，带加减速控制，1000左右LE，
平面圆弧4500多LE，
加入空间圆弧需要5800+的LE，


谢谢啊，心里有点底了，EP4CE10就该可行， 你用了DSP builder 实现的算法吗，还是verilog? 这两天折腾DSP builder, 还没有搞转。如果实在不行，只能用verilog了，

wangwenjia 发表于 2013-1-29 16:40:23

apolloj 发表于 2013-1-29 16:39 static/image/common/back.gif
谢谢啊，心里有点底了，EP4CE10就该可行， 你用了DSP builder 实现的算法吗，还是verilog? 这两天折腾DSP ...

纯 verilog

apolloj 发表于 2013-1-29 16:50:21

wangwenjia 发表于 2013-1-29 16:40 static/image/common/back.gif
纯 verilog

LZ真是高手啊， 将三轴圆弧也做上去了， 向楼主学习。

NJ8888 发表于 2013-1-29 21:07:43

mayiqing888 发表于 2013-1-25 10:42 static/image/common/back.gif
fpga做乘除法，真的伤不起

有专用乘法资源的，不用白不用

lg@qiuzhi 发表于 2013-2-4 08:30:05

牛xx的人，能做三轴圆弧插补的人,都不简单啊。。。这东西说简单，做起来有难度的

书生 发表于 2014-3-9 19:34:48

学习下。。。。楼主霸气..

MotionControl 发表于 2014-5-6 23:24:57

楼主，我最近也要搞这个，你能指导我下不？或者代码卖给我一份？腾讯:717046727

7802848 发表于 2014-5-7 09:18:42

fpga可以单周期实现加减乘除，甚至乘加等运算

kisscontrol 发表于 2014-5-7 14:39:38

只能说你算法有问题，我EP1C6实现了3D圆弧直线抛物线插补非对称S速度曲线带1K双缓存RAM。

time_machine 发表于 2014-5-7 23:13:27

如果计算量大，为嘛不用DSP？

g921002 发表于 2014-5-8 12:40:23

這用32或64bits定點運算精度就很高了。用浮點只是運算上比較直觀而已。算法到位，可是設計繞遠路也是枉然。╮(╯▽╰)╭

书生 发表于 2014-6-19 10:42:00

fpga单周期乘除运算是要付出代价的，高速的话就得多级流水线。。而多级流水线存在一个潜伏期，得把握好。
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