电调新人求助
本帖最后由 球球 于 2012-12-18 13:52 编辑阿莫里的各位朋友，之前本人一直是默默地关注着阿莫中关于电调的文章，汲取养分。在和朋友的协同下基于“写给四轴新人：无感无刷直流电机之电调设计全攻略”设计了一款电调，程序也是参照攻略中的，调试了多日，电调还未能理想转起来，想请教论坛上的各位帮个忙看看，耗得时间实在是有些久了。废话少说，先上传我的程序代码(附件中的 V041.zip)。
我的设计是：基于MK的程序，PWM频率为32KHZ，8位快速模式，MAXPWM为255。启动时采用开环，稳定后利用ADC过零比较进入闭环换相。调速是利用ICP口的外控PPM信号。“写给四轴新人：无感无刷直流电机之电调设计全攻略”中的电机是XXD的14极的，我采用的电机是12极的（不知这点在程序设计时是否要注意）。有电流检测部分。
程序完成后，电机空载下，设定了固定的PWM为20（占空比为20/255），电机的启动很好，旋转也较平稳，心中一阵窃喜。但是，当我将PWM加到50时，电机旋转出现很刺耳的尖锐声音。当PWM加到100时，电机出现明显的堵转现象，MOS管发烫。
刚刚已经说过，电机旋转起来的换相是通过模拟比较器进行过零检测实现的。因而我用示波器观测模拟比较器的输出，发现在不同的PWM占空比下均间隔固定的时间n出现一个较长的高或低电平。后经测试n与主程序BL_CTRL中的：
if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer))
{
DrehzahlMessTimer = SetDelay(10); /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
SIO_Drehzahl = CntKommutierungen; //CntKommutierungen电机每换相1次自加1,SIO_Drehzahl向串口输出的当前转速值；
CntKommutierungen = 0;
//if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale
// ZeitZumAdWandeln = 1; //换相电路检测电流的标志位
}
代码段中的SetDelay（n）中的延迟时间一致。而这段代码中的ZeitZumAdWandeln = 1标志用于换相过程中的电流检测，BLMC.c中的换相中断服务程序SIGNAL(ANA_COMP_vect)中的if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert()。因为换相用到模拟比较器和电流检测用的AD为复用关系，我认为是换相中的电流检测影响了正常换相，因而将ZeitZumAdWandeln = 1给注释掉了。
完成上述工作后，我再次测试各个占空比下的模拟比较晚器的输出，上述的隔n时间的高或低电平不再出现，电机旋转起来较之前声音趋于平稳多了。但是，当PWM占空比上到70时，仍然有很尖锐的声音。
当PWM占空比上到110时再次出现堵转的现象，伴随着ＭＯＳ管发烫。
啰嗦了这么多，其实问题就是：当我的ＰＷＭ值加大时（５０）以上，电机空载旋转出现尖锐的刺耳声。９０以上，电机伴随堵转现象，电机转速降低，ｍｏｓ管发烫。给电机带上浆仍然存在问题。我测试了下电调Ａ、Ｂ、Ｃ相的输出，主要测试了三个部分：１、模拟比较器的输出；２、ＭＯＳ栅极输入的ＰＷＭ；３、Ａ相输出；分别是在ＰＷＭ占空比为２０、５０、９０（占空比均要除以２５５）的情况下测得的：
１、ＰＷＭ占空比值为２０／２５５：
ａ、模拟比较器的输出： ｂ、Ａ相ＭＯＳ管栅极输入的ＰＷＭ波：
Ｃ、Ａ相ＭＯＳ管输出：
２、ＰＷＭ值设为５０／２５５时
ａ、模拟比较器的输出： 放宽的模拟比较器的输出波形：
ｂ、Ａ相ＭＯＳ管栅极输入的ＰＷＭ波： Ｃ、Ａ相ＭＯＳ管输出：
３、ＰＷＭ占空比为９０／２５５时‘
ａ、模拟比较器的输出： ｂ、Ａ相ＭＯＳ管栅极输入的ＰＷＭ波：
Ｃ、Ａ相ＭＯＳ管输出：
以上是我测到的波形，观察波形我感觉存在问题的地方有：１、观察ｍｏｓ管栅极输入，波形占１／３，而ＭＯＳ管的输出有效部分随着ＰＷＭ占空比的加大前端影响越来越明显，整个有效部分接近１／２；
希望能够得到大家的帮助！
再次感谢“写给四轴新人：无感无刷直流电机之电调设计全攻略”的作者！
再次重申的我的困境：随着ＰＷＭ占空比的加大，电机出现刺耳的尖锐声，再加大，电机出现堵转现象。
感谢阿莫！
求指导！
谢谢！
自顶一个求帮助。。求帮助。。 坚持不懈的自顶，期待大侠的到来，小弟ＱＱ：４９０７５３４５８，望帮助！ 今晚我去试一下，半个月前也买了块mk电调板，
烧进去不能转，修改一下代码,恢复它屏蔽掉的test部分的代码，还真能转。
最高只设到pwm=100，电源才2a不够大，速度基本上不去
今晚用大电流的电源试一下，能不能上更高的pwm 本帖最后由 118139 于 2012-12-18 17:49 编辑
改了你里面一个代码
设PWM＝200
可以运行。。。
再高点230也可以，只是才运行了几分钟，就把我的电源给运行报销了。。
标称12V 14A输出的。。
内置8M的晶振，不能上到32K的PWM吧。
你烧里面的HEX文件看看能不能正常运行
118139 发表于 2012-12-18 17:47 static/image/common/back.gif
改了你里面一个代码
设PWM＝200
可以运行。。。
谢谢仁兄！
刚刚灌了你的teset.hex进我的板子，仍然是出现了堵转的现象，mos管发烫。你的板子是直接买的板子吗？用我传的那个程序，pwm=200时电机会出现刺耳的声音吗？我这个板子是自己搞的，难道是硬件上有些问题？是不是我电流检测部分的蛇形走线的阻值测的有问题？可是我在换相中断的时候关闭了电流检测，应该没有影响的啊。还有，你的电机是12极的吗？MK程序好像是针对14极的电机设计的，不知这个是不是有影响的。
M8内部8M晶振，定时器不分频，PWM为快速模式，8M/256刚好是32KHZ的，这个我用示波器观测过的。
谢谢！ 本帖最后由 118139 于 2012-12-19 11:33 编辑
刺耳声音不觉的，电机在高速运行
感觉比我原先的16k的要平滑，振动要小。
板是买现成的，板上
AD的基准电压AREF是取置外置5v
电机是12极。
原版上pwm好像是用相位修正模式的吧，
还没具体细看源码，今天再弄块电源长久试试你那代码。
你那个会不会是在高速时Mos管开关跟不上或是没关尽 118139 发表于 2012-12-19 10:16 static/image/common/back.gif
刺耳声音不觉的，电机在高速运行
感觉比我原先的16k的要平滑，振动要小。
板是买现成的，板上
嗯，听你这么一说我想应该是问题出现在硬件上了，下午也买块MK的1.2板子回来看看。
你方便测试下某相MOS管的输出吗？上个图看看，这是资料中说应该出现的波形啊：，我在PWM设为20时接近这样的波形，但是当PWM高于50左右时，就失真了。 本帖最后由 118139 于 2012-12-19 22:55 编辑
球球 发表于 2012-12-19 15:07 static/image/common/back.gif
嗯，听你这么一说我想应该是问题出现在硬件上了，下午也买块MK的1.2板子回来看看。
你方便测试下某相MOS ...
我没工具测
你那个程序
pwm=230时运行的样子
http://www.tudou.com/v/e1npDSbr1mI/&rpid=92647848&resourceId=92647848_04_05_99/v.swf
32k比16k平滑的多，我以后也用32k来做
现在的问题是，用大的pwm运行mos管发热太厉害了，手都不能碰
它里面换向是直接换没有延时30度角，这应该也是造成发热的原因吧
我现在正要改成向论坛上其人说的在换向时计时，来记录换向的时间。再来延时30度角换向。 如果电路是完全和MK的一样的，我记得MK的过零检测电路是每相都有加一个104的电容用来滤波的，这个会导致相位滞后。在电机空载时，转数很高，这时你检测到的过零点不是真实的，然后电机就开始鬼叫接下来就堵转了 armok 发表于 2012-12-21 10:43 static/image/common/back.gif
给楼主一个机会：
论坛管理文档（1）：将会被封锁ID的行为 （版本：2012-12）
什么意思？我哪边违反管理了啊？ 118139 发表于 2012-12-19 22:50 static/image/common/back.gif
我没工具测
你那个程序
pwm=230时运行的样子
嗯，谢谢，前些日子有事出去了，回来接着搞，打算买个MK的电调过来看看~
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