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本帖最后由 球球 于 2012-12-18 13:52 编辑
阿莫里的各位朋友，之前本人一直是默默地关注着阿莫中关于电调的文章，汲取养分。在和朋友的协同下基于“写给四轴新人：无感无刷直流电机之电调设计全攻略”设计了一款电调，程序也是参照攻略中的，调试了多日，电调还未能理想转起来，想请教论坛上的各位帮个忙看看，耗得时间实在是有些久了。废话少说，先上传我的程序代码(附件中的 V041.zip)。
我的设计是：基于MK的程序，PWM频率为32KHZ，8位快速模式，MAXPWM为255。启动时采用开环，稳定后利用ADC过零比较进入闭环换相。调速是利用ICP口的外控PPM信号。“写给四轴新人：无感无刷直流电机之电调设计全攻略”中的电机是XXD的14极的，我采用的电机是12极的（不知这点在程序设计时是否要注意）。有电流检测部分。
程序完成后，电机空载下，设定了固定的PWM为20（占空比为20/255），电机的启动很好，旋转也较平稳，心中一阵窃喜。但是，当我将PWM加到50时，电机旋转出现很刺耳的尖锐声音。当PWM加到100时，电机出现明显的堵转现象，MOS管发烫。
刚刚已经说过，电机旋转起来的换相是通过模拟比较器进行过零检测实现的。因而我用示波器观测模拟比较器的输出，发现在不同的PWM占空比下均间隔固定的时间n出现一个较长的高或低电平。后经测试n与主程序BL_CTRL中的：
if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer))
{
DrehzahlMessTimer = SetDelay(10); /////////////////////////////////////////////////////////////////////////
SIO_Drehzahl = CntKommutierungen; //CntKommutierungen电机每换相1次自加1,SIO_Drehzahl向串口输出的当前转速值；
CntKommutierungen = 0;
//if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale
// ZeitZumAdWandeln = 1; //换相电路检测电流的标志位
}
代码段中的SetDelay（n）中的延迟时间一致。而这段代码中的ZeitZumAdWandeln = 1标志用于换相过程中的电流检测，BLMC.c中的换相中断服务程序SIGNAL(ANA_COMP_vect)中的if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert()。因为换相用到模拟比较器和电流检测用的AD为复用关系，我认为是换相中的电流检测影响了正常换相，因而将ZeitZumAdWandeln = 1给注释掉了。
完成上述工作后，我再次测试各个占空比下的模拟比较晚器的输出，上述的隔n时间的高或低电平不再出现，电机旋转起来较之前声音趋于平稳多了。但是，当PWM占空比上到70时，仍然有很尖锐的声音。
当PWM占空比上到110时再次出现堵转的现象，伴随着ＭＯＳ管发烫。
啰嗦了这么多，其实问题就是：当我的ＰＷＭ值加大时（５０）以上，电机空载旋转出现尖锐的刺耳声。９０以上，电机伴随堵转现象，电机转速降低，ｍｏｓ管发烫。给电机带上浆仍然存在问题。我测试了下电调Ａ、Ｂ、Ｃ相的输出，主要测试了三个部分：１、模拟比较器的输出；２、ＭＯＳ栅极输入的ＰＷＭ；３、Ａ相输出；分别是在ＰＷＭ占空比为２０、５０、９０（占空比均要除以２５５）的情况下测得的：
１、ＰＷＭ占空比值为２０／２５５：
ａ、模拟比较器的输出： ｂ、Ａ相ＭＯＳ管栅极输入的ＰＷＭ波：
Ｃ、Ａ相ＭＯＳ管输出：
２、ＰＷＭ值设为５０／２５５时
ａ、模拟比较器的输出： 放宽的模拟比较器的输出波形：
ｂ、Ａ相ＭＯＳ管栅极输入的ＰＷＭ波： Ｃ、Ａ相ＭＯＳ管输出：
３、ＰＷＭ占空比为９０／２５５时‘
ａ、模拟比较器的输出： ｂ、Ａ相ＭＯＳ管栅极输入的ＰＷＭ波：
Ｃ、Ａ相ＭＯＳ管输出：
以上是我测到的波形，观察波形我感觉存在问题的地方有：１、观察ｍｏｓ管栅极输入，波形占１／３，而ＭＯＳ管的输出有效部分随着ＰＷＭ占空比的加大前端影响越来越明显，整个有效部分接近１／２；
希望能够得到大家的帮助！
再次感谢“写给四轴新人：无感无刷直流电机之电调设计全攻略”的作者！
再次重申的我的困境：随着ＰＷＭ占空比的加大，电机出现刺耳的尖锐声，再加大，电机出现堵转现象。
感谢阿莫！
求指导！
谢谢！
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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！
曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前，我没有珍惜，现在想起来，还好我没有珍惜……
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发表于 2012-12-18 11:49:14
楼主
