陀螺仪漂移问题
我现在发现电机转动后，不滤波情况下，陀螺仪积分的角度会在1~2°之间跳动，加速度传感器会在10°上下跳动，我知道得出来的角度是以陀螺仪积分的角度为主，但是陀螺仪有漂移，加速度传感器跳动那么大，怎么去修正陀螺仪的漂移呢？ 你想啊，如果加速度计比陀螺仪还要准，那要陀螺仪干嘛？为什么以他为主，所以你的理解是有问题的 小笨蛋 发表于 2012-11-13 18:39 static/image/common/back.gif你想啊，如果加速度计比陀螺仪还要准，那要陀螺仪干嘛？为什么以他为主，所以你的理解是有问题的 ...
我理解有问题？不是以陀螺仪积分得的角度为主么 短期内的角度绝对要以陀螺仪为主，加速度传感器是为了长期修正陀螺仪的漂移使用的。因此短时间不需要考虑加速度传感器的角度值。 tiancaigao7 发表于 2012-11-13 19:49 static/image/common/back.gif
短期内的角度绝对要以陀螺仪为主，加速度传感器是为了长期修正陀螺仪的漂移使用的。因此短时间不需要考虑加 ...
加速度跳动那么大，那长期来看我觉得也不可靠吧 短期靠陀螺仪，长期还是要靠加速度计的，陀螺仪由于有积分误差时间越长误差越大，这时就需要加速度计的修正了，而加速度计由于分辨不出是重力加速度还是运动引起的加速度，加之震动是不可避免的，所以不可能用加速度计短时修正陀螺仪的积分误差，所以，需要达到的效果是短期陀螺仪的比重较大，长期数据趋向加速度计数据，用卡尔曼，互补滤波都能达到这种效果。 楼上正解
感觉大家思维被某些MK潮流中传下来的东西限制了很多 sunfulong 发表于 2012-11-13 20:45 static/image/common/back.gif
短期靠陀螺仪，长期还是要靠加速度计的，陀螺仪由于有积分误差时间越长误差越大，这时就需要加速度计的修正 ...
你试过吗，加速度传感器跳动那么大，长期融合有效吗 40342zz 发表于 2012-11-13 21:26 static/image/common/back.gif
感觉大家思维被某些MK潮流中传下来的东西限制了很多
请具体解释，你这样很吊人胃口 大家说点重点，加速度传感器跳动那么大，长期怎么融合 xaper 发表于 2012-11-13 22:02 static/image/common/back.gif
你试过吗，加速度传感器跳动那么大，长期融合有效吗
当时做自平衡车时就这么干的，效果挺好的。就是因为加速度计跳动大，才长期融合。加速度计的特点就是短时波动，长时稳定。。。 sunfulong 发表于 2012-11-13 22:09 static/image/common/back.gif
当时做自平衡车时就这么干的，效果挺好的。就是因为加速度计跳动大，才长期融合。加速度计的特点就是短时 ...
四轴的电机振动远比小车影响大，我同学也有参加飞思卡尔比赛的，加速度传感器受运动影响小 roothoo 发表于 2012-11-13 21:07 static/image/common/back.gif
楼上正解
具体怎么操作，能说明下吗，我也融合过，效果不是很好。
xaper 发表于 2012-11-13 22:17 static/image/common/back.gif
具体怎么操作，能说明下吗，我也融合过，效果不是很好。
可以用互补滤波试试
相当于对陀螺仪做高通滤波，对加计做低通滤波
也就是在短时间内信陀螺仪，长时间内信加计 本帖最后由 john800422 于 2012-11-14 11:30 编辑
或許問題出在你的SENSOR資料的處理
可以提供一下如何將數據處理成角度的方法, 使用的SENSOR型號, 波形...等等的資訊
這樣或許會比較容易解決問題 感觉好多人都是看了以前抄MK时代的帖子，人云亦云，既然是想做飞行控制，就花时间学些基础知识，什么长时间短时间的不是正统的方案，至于学什么论坛上的说的多了，我不献丑 加速度数据滤波做好，融合时根据机体震动情况自调节补偿系数。 john800422 发表于 2012-11-14 11:21 static/image/common/back.gif
或許問題出在你的SENSOR資料的處理
可以提供一下如何將數據處理成角度的方法, 使用的SENSOR型號, 波形...等 ...
我的数据在静态下，数据在0.3内跳动；开动电机后就10°内跳动，根本没法控制
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