陀螺仪漂移问题

xaper · 发表于 2012-11-13 17:00:39

我现在发现电机转动后，不滤波情况下，陀螺仪积分的角度会在1~2°之间跳动，加速度传感器会在10°上下跳动，我知道得出来的角度是以陀螺仪积分的角度为主，但是陀螺仪有漂移，加速度传感器跳动那么大，怎么去修正陀螺仪的漂移呢？

小笨蛋 · 发表于 2012-11-13 18:39:23

你想啊，如果加速度计比陀螺仪还要准，那要陀螺仪干嘛？为什么以他为主，所以你的理解是有问题的

xaper · 发表于 2012-11-13 18:40:57

小笨蛋发表于 2012-11-13 18:39
你想啊，如果加速度计比陀螺仪还要准，那要陀螺仪干嘛？为什么以他为主，所以你的理解是有问题的 ...

我理解有问题？不是以陀螺仪积分得的角度为主么

tiancaigao7 · 发表于 2012-11-13 19:49:43

短期内的角度绝对要以陀螺仪为主，加速度传感器是为了长期修正陀螺仪的漂移使用的。因此短时间不需要考虑加速度传感器的角度值。

xaper · 发表于 2012-11-13 19:53:58

tiancaigao7 发表于 2012-11-13 19:49
短期内的角度绝对要以陀螺仪为主，加速度传感器是为了长期修正陀螺仪的漂移使用的。因此短时间不需要考虑加 ...

加速度跳动那么大，那长期来看我觉得也不可靠吧

sunfulong · 发表于 2012-11-13 20:45:41

短期靠陀螺仪，长期还是要靠加速度计的，陀螺仪由于有积分误差时间越长误差越大，这时就需要加速度计的修正了，而加速度计由于分辨不出是重力加速度还是运动引起的加速度，加之震动是不可避免的，所以不可能用加速度计短时修正陀螺仪的积分误差，所以，需要达到的效果是短期陀螺仪的比重较大，长期数据趋向加速度计数据，用卡尔曼，互补滤波都能达到这种效果。

roothoo · 发表于 2012-11-13 21:07:12

楼上正解

40342zz · 发表于 2012-11-13 21:26:58

感觉大家思维被某些MK潮流中传下来的东西限制了很多

xaper · 发表于 2012-11-13 22:02:21

sunfulong 发表于 2012-11-13 20:45
短期靠陀螺仪，长期还是要靠加速度计的，陀螺仪由于有积分误差时间越长误差越大，这时就需要加速度计的修正 ...

你试过吗，加速度传感器跳动那么大，长期融合有效吗

xaper · 发表于 2012-11-13 22:03:22

40342zz 发表于 2012-11-13 21:26
感觉大家思维被某些MK潮流中传下来的东西限制了很多

请具体解释，你这样很吊人胃口

xaper · 发表于 2012-11-13 22:03:58

大家说点重点，加速度传感器跳动那么大，长期怎么融合

sunfulong · 发表于 2012-11-13 22:09:04

xaper 发表于 2012-11-13 22:02
你试过吗，加速度传感器跳动那么大，长期融合有效吗

当时做自平衡车时就这么干的，效果挺好的。就是因为加速度计跳动大，才长期融合。加速度计的特点就是短时波动，长时稳定。。。

xaper · 发表于 2012-11-13 22:15:50

sunfulong 发表于 2012-11-13 22:09
当时做自平衡车时就这么干的，效果挺好的。就是因为加速度计跳动大，才长期融合。加速度计的特点就是短时 ...

四轴的电机振动远比小车影响大，我同学也有参加飞思卡尔比赛的，加速度传感器受运动影响小

xaper · 发表于 2012-11-13 22:17:42

roothoo 发表于 2012-11-13 21:07
楼上正解

具体怎么操作，能说明下吗，我也融合过，效果不是很好。

roothoo · 发表于 2012-11-14 09:54:03

xaper 发表于 2012-11-13 22:17
具体怎么操作，能说明下吗，我也融合过，效果不是很好。

可以用互补滤波试试
相当于对陀螺仪做高通滤波，对加计做低通滤波
也就是在短时间内信陀螺仪，长时间内信加计

john800422 · 发表于 2012-11-14 11:21:50

本帖最后由 john800422 于 2012-11-14 11:30 编辑

或許問題出在你的SENSOR資料的處理
可以提供一下如何將數據處理成角度的方法, 使用的SENSOR型號, 波形...等等的資訊
這樣或許會比較容易解決問題

40342zz · 发表于 2012-11-14 13:34:47

感觉好多人都是看了以前抄MK时代的帖子，人云亦云，既然是想做飞行控制，就花时间学些基础知识，什么长时间短时间的不是正统的方案，至于学什么论坛上的说的多了，我不献丑

wolflsh · 发表于 2012-11-14 14:33:09

加速度数据滤波做好，融合时根据机体震动情况自调节补偿系数。

xaper · 发表于 2012-11-14 18:17:49

john800422 发表于 2012-11-14 11:21
或許問題出在你的SENSOR資料的處理
可以提供一下如何將數據處理成角度的方法, 使用的SENSOR型號, 波形...等 ...

我的数据在静态下，数据在0.3内跳动；开动电机后就10°内跳动，根本没法控制

陀螺仪漂移问题

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