小车,用4个舵机如何实现平移,51单片机
程序流程:开始
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上电,等待6秒
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6秒结束,小车向前走x秒
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X秒结束,小车向右平移X秒
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按下按键结束程序
舵机是SG90
有三根线:VCC GND 信号线
5V电压驱动,经测试可同时驱动4个舵机。舵机已改装可连续旋转。
4个信号接在不同的IO口上
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单个舵机工作模式一共分3种:(有测试代码,用定时器控制)
1.无限顺时针旋转
2.无限逆时针旋转
3.停止
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关于小车:
小车的工作模式分为4种:
1.向前直走(四个舵机全部顺时针转)
2.向后直走(四个舵机全部逆时针转)
4.原地不动(四个舵机全部停止)
5.向左平移(后面解释,只与4个轮子转向有关)
6.向右平移(后面解释,只与4个轮子转向有关)
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关于平移控制:
(/或\代表车轮)
前
左轮\|口|/右轮
|口|
左轮/|口|\右轮
后
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将4个轮胎分成2组,每组2个
第一组:前左 后右
第二组:前右 后左
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向左平移:
第一组2个舵机全部顺时针转
第二组2个舵机全部逆时针转
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向右平移:
第一组2个舵机全部逆时针转
第二组2个舵机全部顺时针转
(与向左平移,区别只是同时改变了舵机转向)
我个人觉得51单片机最多能产生3路PWM,求大神指点一下解决方案!
谢谢
{:mad:}{:mad:}{:mad:} 【酷】 自写-多路舵机控制程序,舵机控制不明白的进来看!
http://www.amobbs.com/thread-5463403-1-1.html
一个定时器控制四路舵机 lyg407 发表于 2012-10-26 20:00 static/image/common/back.gif
【酷】 自写-多路舵机控制程序,舵机控制不明白的进来看!
http://www.amobbs.com/thread-5463403-1-1.html ...
谢谢了,我看看去
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