小车，用4个舵机如何实现平移，51单片机

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程序流程：

开始
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上电，等待6秒
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6秒结束，小车向前走x秒
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X秒结束，小车向右平移X秒
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按下按键结束程序
舵机是SG90
有三根线：VCC GND 信号线
5V电压驱动，经测试可同时驱动4个舵机。舵机已改装可连续旋转。
4个信号接在不同的IO口上
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单个舵机工作模式一共分3种：（有测试代码，用定时器控制）
1.无限顺时针旋转
2.无限逆时针旋转
3.停止
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关于小车：
小车的工作模式分为4种：
1.向前直走（四个舵机全部顺时针转）
2.向后直走（四个舵机全部逆时针转）
4.原地不动（四个舵机全部停止）
5.向左平移（后面解释，只与4个轮子转向有关）
6.向右平移（后面解释，只与4个轮子转向有关）
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关于平移控制：
（／或\代表车轮）
         前
左轮\|口|/右轮
        |口|
左轮/|口|\右轮
         后
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将4个轮胎分成2组，每组2个
第一组：前左 后右
第二组：前右 后左
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向左平移：
第一组2个舵机全部顺时针转
第二组2个舵机全部逆时针转
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向右平移：
第一组2个舵机全部逆时针转
第二组2个舵机全部顺时针转
（与向左平移，区别只是同时改变了舵机转向）


我个人觉得51单片机最多能产生3路PWM，求大神指点一下解决方案！
谢谢

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lyg407

【酷】 自写-多路舵机控制程序，舵机控制不明白的进来看！
http://www.amobbs.com/thread-5463403-1-1.html

一个定时器控制四路舵机

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lyg407 发表于 2012-10-26 20:00
【酷】 自写-多路舵机控制程序，舵机控制不明白的进来看！
http://www.amobbs.com/thread-5463403-1-1.html ...

谢谢了，我看看去