小笨蛋 发表于 2012-10-23 09:38:54

是不是说ADXL345选择较低的速率有助于滤波？

本帖最后由 小笨蛋 于 2012-10-23 13:20 编辑

MWC中ADXL345的速率选的很低void ACC_init () {
delay(10);
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); //register: Power CTRL-- value: Set measure bit 3 on
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); //register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)
i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x09); //register: BW_RATE   -- value: rate=50hz, bw=20hz
acc_1G = 265;
}

是不是这样有利于滤波？
是不是加速度计返回的是在两个读取数据时间之间的加速度平均值？

招摇过市 发表于 2012-10-23 20:24:14

这个上面有写bw=20hz，应该是为了限制带宽，减小高频噪声影响，另外电调PPM波周期是20MS，也就是50HZ，上面也是定成50hz，整个控制周期最短也就是20ms，折中之后定为50HZ是最好的。以上为个人理解

Name_006 发表于 2012-10-23 20:26:13

不能这么说吧   该有的噪声还是有的加滤波算法才对                                                                           

招摇过市 发表于 2012-10-23 20:27:32

Name_006 发表于 2012-10-23 20:26 static/image/common/back.gif
不能这么说吧   该有的噪声还是有的加滤波算法才对                                                    ...

滤波算法肯定要有，PPM波频率摆在那，最快响应也只能是20ms

小笨蛋 发表于 2012-10-23 21:14:08

招摇过市 发表于 2012-10-23 20:24 static/image/common/back.gif
这个上面有写bw=20hz，应该是为了限制带宽，减小高频噪声影响，另外电调PPM波周期是20MS，也就是50HZ，上面 ...

你看限制带宽不就是为了减小高频噪声的影响吗，那和滤波功能不是差不多的感觉吗？

招摇过市 发表于 2012-10-24 22:10:59

小笨蛋 发表于 2012-10-23 21:14 static/image/common/back.gif
你看限制带宽不就是为了减小高频噪声的影响吗，那和滤波功能不是差不多的感觉吗？ ...

是这个意思

AsMap 发表于 2012-10-24 22:58:02

PPM是系统控制周期，PID的周期可以更短
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