四轴起飞时四个电机转速不一样
四轴起飞时四个电机转速不一样,一推油门就栽。分析了一下应该是四轴平放时ahrs输出不为零,加了补偿导致起飞时四个电机转速不一样。怎么矫正一下,让ahrs把飞机当前状态当作水平呢。我初始化的时候求了偏差,后面直接在输出角上减了偏差,但是没有效果。大家帮忙分析一下。 求解,我也出现过这种情况? ahrs应该能计算出当前的倾斜角度,然后计算出四个电机的转速,怎么会往一边载呢? hwaafdx123 发表于 2012-10-16 15:34 static/image/common/back.gif
ahrs应该能计算出当前的倾斜角度,然后计算出四个电机的转速,怎么会往一边载呢? ...
就是起飞时,机体是水平的,ahrs与机体安装时很难保证绝对在同一个水平面上。所以ahrs输出不是水平,补偿了电机,使电机转速不一样了,然后就栽了。 可能你的补偿反了。
调试的步骤是先用手抓住飞机,使飞机悬空,慢慢推油门,到基本上能离地为止。用手晃动飞机,看看飞机是不是有反方向的调节行为。
然后打方向舵和前后舵,看看飞机是不是作出相应的动作。 ahuang227 发表于 2012-10-16 16:45 static/image/common/back.gif
可能你的补偿反了。
调试的步骤是先用手抓住飞机,使飞机悬空,慢慢推油门,到基本上能离地为止。用手晃动 ...
补偿对着呢,就是ahrs的水平面和机架的水平面不一致,不知道怎么调整 初始化。给他加一个初始值。 xiaowenjian 发表于 2012-10-16 16:51 static/image/common/back.gif
补偿对着呢,就是ahrs的水平面和机架的水平面不一致,不知道怎么调整
我也觉得这样情况应该补偿飞机平面和ahrs传感器平面的误差。 这个不影响,一旦倾斜了,积分就发挥效果了,然后慢的电机速度就上来了,然后都一样了 hwaafdx123 发表于 2012-10-16 15:34 static/image/common/back.gif
ahrs应该能计算出当前的倾斜角度,然后计算出四个电机的转速,怎么会往一边载呢? ...
ahrs是不是飞控板啊?我是新手,不太懂 tayo110 发表于 2012-10-18 09:30 static/image/common/back.gif
ahrs是不是飞控板啊?我是新手,不太懂
ahrs是姿态解算系统。也是飞控板上主cpu上跑的程序。 我的电机也不行,不同步 我也在想这个问题,飞控板放的不平,如果机架是平的,飞控要调节自己使得自己平衡,等飞控平了机架不平了,这个时候飞机会往一边跑,不知道别人是怎么稿的。 可能没有进行电机校准吧? 是有这个问题 enthier 发表于 2013-3-16 11:16
我也在想这个问题,飞控板放的不平,如果机架是平的,飞控要调节自己使得自己平衡,等飞控平了机架不平了, ...
打一点微调就可以了。 有没有设置过电调的油门行程…… 我也是这个问题,导致飞机一开始就朝着一个角度前进了,不知道有没有大神想到怎么解决?我想通过一开始设置目标角度的时候给补偿,比如我想让它平飞,就是roll,pitch和yaw都应该设为0的,但是发现机体测出来一开始roll,pitch和yaw有偏差,分别为1.7°,-0.4°和0.9°,所以我想把目标角度设为这三个角度,但是发现这个现象并没有得到改善。求大神指点。 同问,四轴起飞后很难保持稳定,都是乱飞,前几天掉了下来,断了一条臂,郁闷啊。。。 你把控制算法去掉,直接油门控制,看会不会出现这种问题。如果不出现,就是控制算法的原因,调参或者查里面的细节 加个积分就行了。。。。 擺在地上那不叫水平。而且低轉速在固定PID時控制力本來就比較弱,除非你能監控轉速補償。 算法里面设置对了么
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