四轴起飞时四个电机转速不一样

xiaowenjian · 发表于 2012-10-16 10:50:03

四轴起飞时四个电机转速不一样，一推油门就栽。分析了一下应该是四轴平放时ahrs输出不为零，加了补偿导致起飞时四个电机转速不一样。怎么矫正一下，让ahrs把飞机当前状态当作水平呢。
我初始化的时候求了偏差，后面直接在输出角上减了偏差，但是没有效果。大家帮忙分析一下。

teraxion · 发表于 2012-10-16 10:51:42

求解，我也出现过这种情况？

hwaafdx123 · 发表于 2012-10-16 15:34:50

ahrs应该能计算出当前的倾斜角度，然后计算出四个电机的转速，怎么会往一边载呢？

xiaowenjian · 发表于 2012-10-16 16:20:10

hwaafdx123 发表于 2012-10-16 15:34
ahrs应该能计算出当前的倾斜角度，然后计算出四个电机的转速，怎么会往一边载呢？ ...

就是起飞时，机体是水平的，ahrs与机体安装时很难保证绝对在同一个水平面上。所以ahrs输出不是水平，补偿了电机，使电机转速不一样了，然后就栽了。

ahuang227 · 发表于 2012-10-16 16:45:04

可能你的补偿反了。

调试的步骤是先用手抓住飞机，使飞机悬空，慢慢推油门，到基本上能离地为止。用手晃动飞机，看看飞机是不是有反方向的调节行为。

然后打方向舵和前后舵，看看飞机是不是作出相应的动作。

xiaowenjian · 发表于 2012-10-16 16:51:33

ahuang227 发表于 2012-10-16 16:45
可能你的补偿反了。

调试的步骤是先用手抓住飞机，使飞机悬空，慢慢推油门，到基本上能离地为止。用手晃动 ...

补偿对着呢，就是ahrs的水平面和机架的水平面不一致，不知道怎么调整

ahuang227 · 发表于 2012-10-16 16:53:02

初始化。给他加一个初始值。

hwaafdx123 · 发表于 2012-10-17 23:58:01

xiaowenjian 发表于 2012-10-16 16:51
补偿对着呢，就是ahrs的水平面和机架的水平面不一致，不知道怎么调整

我也觉得这样情况应该补偿飞机平面和ahrs传感器平面的误差。

小笨蛋 · 发表于 2012-10-18 00:32:38

这个不影响，一旦倾斜了，积分就发挥效果了，然后慢的电机速度就上来了，然后都一样了

tayo110 · 发表于 2012-10-18 09:30:01

hwaafdx123 发表于 2012-10-16 15:34
ahrs应该能计算出当前的倾斜角度，然后计算出四个电机的转速，怎么会往一边载呢？ ...

ahrs是不是飞控板啊？我是新手，不太懂

hwaafdx123 · 发表于 2012-10-19 00:19:43

tayo110 发表于 2012-10-18 09:30
ahrs是不是飞控板啊？我是新手，不太懂

ahrs是姿态解算系统。也是飞控板上主cpu上跑的程序。

残忆视觉 · 发表于 2013-3-16 10:57:38

我的电机也不行，不同步

enthier · 发表于 2013-3-16 11:16:09

我也在想这个问题，飞控板放的不平，如果机架是平的，飞控要调节自己使得自己平衡，等飞控平了机架不平了，这个时候飞机会往一边跑，不知道别人是怎么稿的。

jmp2002911911 · 发表于 2013-3-16 11:52:57

可能没有进行电机校准吧？

firstzys · 发表于 2014-5-22 14:49:13

是有这个问题

jiangtianyu007 · 发表于 2014-5-22 14:53:56

enthier 发表于 2013-3-16 11:16
我也在想这个问题，飞控板放的不平，如果机架是平的，飞控要调节自己使得自己平衡，等飞控平了机架不平了， ...

打一点微调就可以了。

远古橙子 · 发表于 2014-5-22 20:05:41

有没有设置过电调的油门行程……

knight0clk · 发表于 2014-7-25 17:28:51

我也是这个问题，导致飞机一开始就朝着一个角度前进了，不知道有没有大神想到怎么解决？我想通过一开始设置目标角度的时候给补偿，比如我想让它平飞，就是roll，pitch和yaw都应该设为0的，但是发现机体测出来一开始roll，pitch和yaw有偏差，分别为1.7°，-0.4°和0.9°，所以我想把目标角度设为这三个角度，但是发现这个现象并没有得到改善。求大神指点。

lqf2060 · 发表于 2014-7-27 01:13:31

同问，四轴起飞后很难保持稳定，都是乱飞，前几天掉了下来，断了一条臂，郁闷啊。。。

默默七 · 发表于 2014-8-8 15:06:26

你把控制算法去掉，直接油门控制，看会不会出现这种问题。如果不出现，就是控制算法的原因，调参或者查里面的细节

xuxiang10 · 发表于 2014-8-25 09:28:53

加个积分就行了。。。。

g921002 · 发表于 2014-8-25 09:39:34

擺在地上那不叫水平。而且低轉速在固定PID時控制力本來就比較弱，除非你能監控轉速補償。

houyusheng · 发表于 2014-8-25 10:21:22

算法里面设置对了么

四轴起飞时四个电机转速不一样

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