问关于四轴控制时间周期的问题。（已解决） (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

fengyiyu1006 发表于 2012-10-15 23:14:42

问关于四轴控制时间周期的问题。（已解决）

本帖最后由 fengyiyu1006 于 2012-10-16 11:43 编辑

请问轴友们：
最近在做一个三轴6电机，控制周期上遇到了问题，请问四轴控制的周期一般多少合适啊？
我在学校做智能车时学校提供例程，里面是用5ms的定时中断精确循环，于是我受到启发，在写程序时主函数是一个中断级别较低的接收机解码程序，然后用systick的高级别定时中断实现其他控制，另有最高级别的中断用于加速度计自由落体中断等。
程序一块一块的写，刚开始没问题，但是当几块和在一起时，发现解码程序根本不执行了，用示波器看了一下，由于我的四个传感器全是iic接口，又用的是模拟iic，导致一个single_read()函数都需要执行283.33us，每个传感器数据读取平局耗时7.06ms，总共28.23ms。有点小担心啊，还计划用5ms中断，连一个传感器都读不完，跟别说后面的数据融合和控制了。
加速度计是BMA020，陀螺仪是MPU3050，电子罗盘HMC5883L，气压计BMP085 。

如果这样长的时间能保证控制精度的话，我就继续往下写，不然就要想办法精简算法了，后面的数据融合和控制算法都用的很庞大的东西。

{:2_31:} 等高手指点啊》》》。。。

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问题已经解决：
程序主要是iic读数据用的时间太长，后来检查时一句一句的读，其他的都注释掉，然后用示波器看时间，终于找到病因了。
在读取BMP085的气压和温度的两个小函数里有长达5ms的延时，以前是为了保证读数准确，写飞控就直接拷过来了，注释掉后发现无影响，现在肉眼观察iic几乎不占时间。
谢之前几位网友的提示指点。

john800422 发表于 2012-10-16 01:20:33

"每个传感器数据读取平局耗时7.06ms"
感觉太久了
不知是使用什么MCU?
目前STM32 400Hz取样加算法还很OK

fengyiyu1006 发表于 2012-10-16 10:05:45

john800422 发表于 2012-10-16 01:20 static/image/common/back.gif
"每个传感器数据读取平局耗时7.06ms"
感觉太久了
不知是使用什么MCU?

用的确实是stm32f103rbt6，主要是模拟iic中的delay函数太多，用硬件iic的话感觉太麻烦，之前潜水听大家说stm32的硬件iic比较难搞
400Hz的话周期是2毫秒多，看来程序有问题，我再改改
{:3_48:} 谢了

40342zz 发表于 2012-10-16 11:22:33

IIC延时可以适当减少甚至去掉

fengyiyu1006 发表于 2012-10-16 11:29:51

40342zz 发表于 2012-10-16 11:22 static/image/common/back.gif
IIC延时可以适当减少甚至去掉

我觉得可能是某些细节地方设置不对，现在函数是这样子的：
      void I2C_delay(void)
               {
      __nop(); __nop();
               }
已经很简单了，但是还是那个问题，我正在检查...

另外模拟iic程序是淘宝买东西附带的，百度也有：（能读数，就是太慢，我正在看时钟配置对不对）
bool I2C_Start(void)
{
SDA_H;
SCL_H;
I2C_delay();
if(!SDA_read)return FALSE;                   //SDA线为低电平则总线忙,退出
SDA_L;
I2C_delay();
if(SDA_read) return FALSE;                   //SDA线为高电平则总线出错,退出
SDA_L;
I2C_delay();
return TRUE;
}
void I2C_Ack(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay();
}
void I2C_NoAck(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay();
}
bool I2C_WaitAck(void)                               //返回为:=1有ACK,=0无ACK
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
if(SDA_read)
{
   SCL_L;
   I2C_delay();
   return FALSE;
}
SCL_L;
I2C_delay();
return TRUE;
}
void I2C_SendByte(u8 SendByte)                         //数据从高位到低位
{
u8 i=8;
while(i--)
{
   SCL_L;
   I2C_delay();
   if(SendByte&0x80)
   SDA_H;
   else
   SDA_L;
   SendByte<<=1;
   I2C_delay();
SCL_H;
   I2C_delay();
}
SCL_L;
}
unsigned char I2C_RadeByte(void)                         //数据从高位到低位
{
u8 i=8;
u8 ReceiveByte=0;

SDA_H;
while(i--)
{
   ReceiveByte<<=1;
   SCL_L;
   I2C_delay();
   SCL_H;
   I2C_delay();
   if(SDA_read)
   {
   ReceiveByte|=0x01;
   }
}
SCL_L;
return ReceiveByte;
}
bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)
{
if(!I2C_Start())return FALSE;
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
I2C_SendByte(REG_Address );                                           //设置低起始地址
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(REG_data);
I2C_WaitAck();
I2C_Stop();
delay5ms();
return TRUE;
}
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{ unsigned char REG_data;
if(!I2C_Start())return FALSE;
I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
I2C_SendByte((u8) REG_Address);                         //设置低起始地址
I2C_WaitAck();
I2C_Start();
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
I2C_WaitAck();

REG_data= I2C_RadeByte();
I2C_NoAck();
I2C_Stop();
//return TRUE;
return REG_data;

}

40342zz 发表于 2012-10-16 11:38:53

告诉你个秘密你下的程序是用在51上的{:titter:}51两个空指令2usSTM32是多少？目测WaitAck等待时间也太短用硬件仿真或者示波器看看吧

fengyiyu1006 发表于 2012-10-16 11:46:41

40342zz 发表于 2012-10-16 11:38 static/image/common/back.gif
告诉你个秘密你下的程序是用在51上的51两个空指令2usSTM32是多少？目测WaitAck等待时间 ...

嗯，这个在stm32上也能用，这里的__nop();不追求准确，只是为了小延时一下，经测试传感器数据读取正常。另外的延时函数也是用的这个（systick中断用作控制周期定时了），那里我就是用示波器调的，还是挺准的。

enthier 发表于 2012-10-16 14:10:38

用硬件吧，没什么问题，一直用。

fengyiyu1006 发表于 2012-10-16 22:40:25

enthier 发表于 2012-10-16 14:10 static/image/common/back.gif
用硬件吧，没什么问题，一直用。

开始时试了一下，一是不会，学一句，写一句；另外中断太多，配置的iic不运行。

john800422 发表于 2012-10-17 00:37:37

fengyiyu1006 发表于 2012-10-16 22:40 static/image/common/back.gif
开始时试了一下，一是不会，学一句，写一句；另外中断太多，配置的iic不运行。 ...

可以是看我之前改写的
http://www.amobbs.com/thread-5492852-1-1.html
下面有完整测试程序

或许会有帮助

fengyiyu1006 发表于 2012-10-17 12:01:56

40342zz 发表于 2012-10-16 11:38 static/image/common/back.gif
告诉你个秘密你下的程序是用在51上的51两个空指令2usSTM32是多少？目测WaitAck等待时间 ...

等待时间确实不够，已经改成5次i--循环了

__@ 发表于 2012-10-17 12:08:52

果断用硬件I2CDMA方式读取
直接无视采样时间，控制周期就看你自己随便了

fengyiyu1006 发表于 2012-10-17 12:33:23

__@ 发表于 2012-10-17 12:08 static/image/common/back.gif
果断用硬件I2CDMA方式读取
直接无视采样时间，控制周期就看你自己随便了

嗯，正在尝试
前面有“john800422 ”的代码范例，我正在学习

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