majianjia1991 发表于 2013-1-20 19:24 static/image/common/back.gif
引起这个现象的原因很多，不妨把你的电机，电池，供电方式，mos管之类的信息描述一下 ...
http://www.amobbs.com/thread-5516893-1-1.html，我的问题写在这个帖子里了，麻烦帮忙看看，谢谢啊
很牛逼啊，厉害啊
厉害
请教一下楼主，航向怎么PID？ 飞起来一直打转。
学习，mark
majianjia1991 发表于 2012-9-26 09:17 static/image/common/back.gif
对角度差进行PID计算 ，用角速度进行负反馈
请教下 这几行代码：
//微分，对角速度进行D运算
temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequency / 4000.f;//系统周期放大倍数 400 ;
//微分
temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400
为何要乘以 ahrs_frequency，除以4000是为何？ K,I,D你调试的范围差不多是多少？
oyingzi007 发表于 2013-6-14 10:38 static/image/common/back.gif
请教下 这几行代码：
//微分，对角速度进行D运算
temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequen ...
这应该是比较早的代码了，
乘以ahrs_frequency是为了保持即是控制周期不一样，得到的效果也一样。
400是我的姿态算法周期
mark一下 很给力
不错哟，正打算动手做个呢
LZ动手能力很强
敢问，LZ代码可否分享下下啊
新手路过，正在做四轴的飞控程序，敢问大神是否用了滤波，用的什么滤波？？
楼主，你的手柄是怎么做的啊？
本帖最后由 liang_work 于 2013-10-4 22:04 编辑
//微分，对角速度进行D运算
temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequency / 4000.f;//系统周期放大倍数 400 ;
//微分
temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400
//记录上次的角度。
diff_angle_bef.pitch = diff_angle.pitch;
//加入微分。
pitch.output += temp;
复制代码对角度差进行PID计算 ，用角速度进行负反馈
1.如上的程式段，是不是，角度做完整的PID计算，角速度只做了D，再合并到一起再输出控制PWM吗。
2.我看到有些程式，角度的D也是用角速度的D，没有用角度D，也即没有下面的程式：
temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400
3.为什么要* ahrs_frequency / 4000和* ahrs_frequency ，去掉这两个，单单调整pitch.kd不是一样的吗。前面的两个参数计算，可以说得详细一些吗。
多谢。
还有楼主，麻烦抽些时间指点一下。我这个贴子中碰到的问题，多谢。
也同时给些意见，匿名四轴的PID及程式的其它部份，有些什么不足，现在我机机，就是在匿名的套件上调试的，就是达不到理想的效果。
《匿名四轴，调试PID，在手上可以回中，飞起来却不能回中》
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5553598&page=1#pid7018054
深深的佩服
太棒了，用碳素杆果然好方法，刚刚打了个全pcb的机架，目测会很重，下一个学习楼主用碳素杆搞{:lol:}
楼主请问加入的磁阻是啥？
还有pid调参有啥技巧？我在调一个轴，用手扶着，老是晃，不用手扶，直接反过来了
你是自己焊接的元件还是让厂家焊接的？
真厉害。。求更技术的算发帖啊！！
楼主的手控的原理是什么？
ben-nik 发表于 2014-2-26 16:21
楼主的手控的原理是什么？
读取电位器的值，然后用24L01发给飞控而已
majianjia1991 发表于 2014-2-26 17:24
读取电位器的值，然后用24L01发给飞控而已
哦！明白，就是原来手柄内部电路的信号引出来发出去就好了？楼主的飞行器的晶振怎么没有看见 ？我想用新塘M0516LDN做MCU不知道行不行，最高主频24M，一般用12M的！
ben-nik 发表于 2014-2-26 20:08
哦！明白，就是原来手柄内部电路的信号引出来发出去就好了？楼主的飞行器的晶振怎么没有看见 ？我想用新 ...
新塘的mcu我没用过 不太了解… 用内置的8m rc 震荡器 pll到24m
majianjia1991 发表于 2014-2-27 07:14
新塘的mcu我没用过 不太了解… 用内置的8m rc 震荡器 pll到24m
哦 ！这样啊 ！我里面也能倍频的！我先试试看，对了楼主你的无线模块是买的还是自己做的 ？
好东西不错啊
已收 谢谢
感觉这是见过机架最轻的小四轴