lq0607dev
发表于 2013-1-20 19:57:08
majianjia1991 发表于 2013-1-20 19:24 static/image/common/back.gif
引起这个现象的原因很多,不妨把你的电机,电池,供电方式,mos管之类的信息描述一下 ...
http://www.amobbs.com/thread-5516893-1-1.html,我的问题写在这个帖子里了,麻烦帮忙看看,谢谢啊
allen6kid
发表于 2013-1-20 20:06:46
很牛逼啊,厉害啊
SHIYOULAN
发表于 2013-3-28 09:31:57
厉害
SHIYOULAN
发表于 2013-4-17 07:19:43
请教一下楼主,航向怎么PID? 飞起来一直打转。
wobuhui
发表于 2013-4-17 19:44:43
学习,mark
oyingzi007
发表于 2013-6-14 10:38:33
majianjia1991 发表于 2012-9-26 09:17 static/image/common/back.gif
对角度差进行PID计算 ,用角速度进行负反馈
请教下 这几行代码:
//微分,对角速度进行D运算
temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequency / 4000.f;//系统周期放大倍数 400 ;
//微分
temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400
为何要乘以 ahrs_frequency,除以4000是为何? K,I,D你调试的范围差不多是多少?
majianjia1991
发表于 2013-6-14 19:38:47
oyingzi007 发表于 2013-6-14 10:38 static/image/common/back.gif
请教下 这几行代码:
//微分,对角速度进行D运算
temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequen ...
这应该是比较早的代码了,
乘以ahrs_frequency是为了保持即是控制周期不一样,得到的效果也一样。
400是我的姿态算法周期
geyue1234567
发表于 2013-6-16 10:22:06
mark一下 很给力
neozoic
发表于 2013-7-26 15:22:14
不错哟,正打算动手做个呢
rantingting
发表于 2013-7-26 17:23:07
LZ动手能力很强
rantingting
发表于 2013-7-26 17:23:47
敢问,LZ代码可否分享下下啊
cdd329958
发表于 2013-8-1 13:57:27
新手路过,正在做四轴的飞控程序,敢问大神是否用了滤波,用的什么滤波??
linccfzu
发表于 2013-10-1 14:15:24
楼主,你的手柄是怎么做的啊?
liang_work
发表于 2013-10-4 21:52:04
本帖最后由 liang_work 于 2013-10-4 22:04 编辑
//微分,对角速度进行D运算
temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequency / 4000.f;//系统周期放大倍数 400 ;
//微分
temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400
//记录上次的角度。
diff_angle_bef.pitch = diff_angle.pitch;
//加入微分。
pitch.output += temp;
复制代码对角度差进行PID计算 ,用角速度进行负反馈
1.如上的程式段,是不是,角度做完整的PID计算,角速度只做了D,再合并到一起再输出控制PWM吗。
2.我看到有些程式,角度的D也是用角速度的D,没有用角度D,也即没有下面的程式:
temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400
3.为什么要* ahrs_frequency / 4000和* ahrs_frequency ,去掉这两个,单单调整pitch.kd不是一样的吗。前面的两个参数计算,可以说得详细一些吗。
多谢。
liang_work
发表于 2013-10-4 22:01:43
还有楼主,麻烦抽些时间指点一下。我这个贴子中碰到的问题,多谢。
也同时给些意见,匿名四轴的PID及程式的其它部份,有些什么不足,现在我机机,就是在匿名的套件上调试的,就是达不到理想的效果。
《匿名四轴,调试PID,在手上可以回中,飞起来却不能回中》
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5553598&page=1#pid7018054
Jach_cc
发表于 2013-10-5 00:54:30
深深的佩服
neozoic
发表于 2013-10-5 09:54:51
太棒了,用碳素杆果然好方法,刚刚打了个全pcb的机架,目测会很重,下一个学习楼主用碳素杆搞{:lol:}
mahengyu
发表于 2013-10-7 15:41:45
楼主请问加入的磁阻是啥?
还有pid调参有啥技巧?我在调一个轴,用手扶着,老是晃,不用手扶,直接反过来了
mahengyu
发表于 2013-10-26 13:49:34
你是自己焊接的元件还是让厂家焊接的?
H2-no.1
发表于 2013-10-30 19:02:41
真厉害。。求更技术的算发帖啊!!
ben-nik
发表于 2014-2-26 16:21:07
楼主的手控的原理是什么?
majianjia1991
发表于 2014-2-26 17:24:14
ben-nik 发表于 2014-2-26 16:21
楼主的手控的原理是什么?
读取电位器的值,然后用24L01发给飞控而已
ben-nik
发表于 2014-2-26 20:08:01
majianjia1991 发表于 2014-2-26 17:24
读取电位器的值,然后用24L01发给飞控而已
哦!明白,就是原来手柄内部电路的信号引出来发出去就好了?楼主的飞行器的晶振怎么没有看见 ?我想用新塘M0516LDN做MCU不知道行不行,最高主频24M,一般用12M的!
majianjia1991
发表于 2014-2-27 07:14:19
ben-nik 发表于 2014-2-26 20:08
哦!明白,就是原来手柄内部电路的信号引出来发出去就好了?楼主的飞行器的晶振怎么没有看见 ?我想用新 ...
新塘的mcu我没用过 不太了解… 用内置的8m rc 震荡器 pll到24m
ben-nik
发表于 2014-2-27 08:13:47
majianjia1991 发表于 2014-2-27 07:14
新塘的mcu我没用过 不太了解… 用内置的8m rc 震荡器 pll到24m
哦 !这样啊 !我里面也能倍频的!我先试试看,对了楼主你的无线模块是买的还是自己做的 ?
boshi1987
发表于 2014-2-27 16:55:08
好东西不错啊
wdh2152
发表于 2014-2-27 16:56:36
已收 谢谢
mazhenyu
发表于 2014-3-11 11:09:36
感觉这是见过机架最轻的小四轴