微型四轴 microDB——继我的Deep Blue 飞控（视频）第2页 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:35:47

321yuri 发表于 2012-9-21 23:40 static/image/common/back.gif
楼主~问下这个控里面是不是还要个芯片？我想用arduino做个四轴可行不？？

可行，arduino的方案有MWC飞控，可以去查查

majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38:10

hj184584882 发表于 2012-9-21 12:27 static/image/common/back.gif
楼主能不能提供个原理图呢？那个空心杯的驱动不怎么懂啊，就是mos管那里！ ...

majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:41:20

xaper 发表于 2012-9-21 01:31 static/image/common/back.gif
楼主的传感器都是用一条I2C总线吗？我的传感器和楼主一样，感觉I2C效率低啊，大部分时间花在读取数据上了， ...

L3G4200D 和 ADXL345 用的是SPI总线
HMC5883L 用的是I2C

I2C以400Kbit的速度算，每秒也能读取40KByte，实际也有20KByte以上。
如果更新率是500HZ，每次更新能取40个字节。也差不多了的。

AkeBest 发表于 2012-9-22 09:22:20

24l01一般来说通信距离太近了

AkeBest 发表于 2012-9-22 09:23:27

控制程序用的是从MWC移过来的还是MK的，还是基本完全自己写的还是？？？？？

hj184584882 发表于 2012-9-22 09:57:31

majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif

那我用IRLML2502应该可以吧！Ｎ－ＭＯＳ

majianjia1991 发表于 2012-9-22 14:14:52

AkeBest 发表于 2012-9-22 09:23 static/image/common/back.gif
控制程序用的是从MWC移过来的还是MK的，还是基本完全自己写的还是？？？？？ ...

代码是自己写的

小飞机飞远了也看不到，没接触过通讯模块，所以就用简单的24L01。飞小飞机够了
现在做固定翼的，用的是CC2500 + PA 可以有上千米的距离

547471962 发表于 2012-9-22 21:38:39

膜拜楼主~
弱弱的问一下，改装2.4G做接收都需要学点什么？高中生，很盲目啊。昨天刚打的PCB，也要做个小四轴。可以帮发下这方面的资料么？Q547471962

宁采儿 发表于 2012-9-23 11:37:10

厉害。。。。。。。。。。。。

zbb528528 发表于 2012-9-23 12:24:23

{:lol:}太犀利了

automaticdai 发表于 2012-9-23 12:45:58

做的非常好

z2684 发表于 2012-9-23 19:50:08

xxd_9980 发表于 2012-9-2 15:00 static/image/common/back.gif
找到了LZ以前的几个帖子！（不过没找到开源的呀。。。）大家可以看看！
【Deep Blue】今天把Deep Blue V ...

MARK.............

SHIYOULAN 发表于 2012-9-24 00:17:42

准备入手加油！

wangyixun21 发表于 2012-9-25 00:12:57

majianjia1991 发表于 2012-9-7 22:17 static/image/common/back.gif
肯定要带的起的，也有可能是你的电池放点电流不够。

我的电机3g 左右，推力能到15g ...

你好，电机的推力你是用什么方法测的，设计之初，你有相关的资料吗？

phwj2006 发表于 2012-9-25 08:57:58

楼主，这个小四轴pid 部分能共享下不？

Freezing_ 发表于 2012-9-25 19:31:44

楼主的飞控算法是三轴分别互补滤波还是姿态矩阵互补滤波

Chris_Dom 发表于 2012-9-25 19:46:50

做这么小，非这么问。很牛逼，佩服一下

lihua 发表于 2012-9-26 00:15:44

桂电的？？
楼主用的应该是pitch,roll和加计互补滤波，yaw和罗盘互补滤波，加PID控制就能很稳了，做四轴要稳主要震动对加计的影响，包括布板、算法等。

majianjia1991 发表于 2012-9-26 09:06:04

本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-26 09:08 编辑

wangyixun21 发表于 2012-9-25 00:12 static/image/common/back.gif
你好，电机的推力你是用什么方法测的，设计之初，你有相关的资料吗？

用KT板固定电机，装上反桨，让电机反转向上吹风。螺旋桨朝上放在电子称上，调零后电机直接接上电池，称上的压力就是电机的推力

资料都是这个论坛上的帖子。翻翻08年的帖子可以学到很多

majianjia1991 发表于 2012-9-26 09:12:51

Freezing_ 发表于 2012-9-25 19:31 static/image/common/back.gif
楼主的飞控算法是三轴分别互补滤波还是姿态矩阵互补滤波

这个小四轴用的是三轴分别互补滤波，参数在0.980~0.995之间变化，取决于几个状态值计算的结果。主要是为了减少计算量，因为这颗STM32F100只跑在24M，程序简化了不少。
72M的AHRS用的是姿态矩阵互补滤波

majianjia1991 发表于 2012-9-26 09:17:10

本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-26 09:18 编辑

phwj2006 发表于 2012-9-25 08:57 static/image/common/back.gif
楼主，这个小四轴pid 部分能共享下不？/* 根据期望角度和实际角度计算控制输出量 */

//比例
pitch.output = pitch.kp * diff_angle.pitch;

//积分
//检测diff_angle符号的方向，如果跟上次不同，复位积分时间。
if(diff_angle.pitch > 0 && pitch.iflag < 0)
{
pitch.iflag = 1;
pitch.integral = 0;
}
else if (diff_angle.pitch < 0 && pitch.iflag > 0 )
{
pitch.iflag = -1;
pitch.integral = 0;
}

pitch.integral += pitch.ki * diff_angle.pitch / (float)ahrs_frequency;
//限幅
if(pitch.integral >pitch.imax) pitch.integral =pitch.imax;
if(pitch.integral < -pitch.imax) pitch.integral = -pitch.imax;
//加入积分
pitch.output += pitch.integral;

//微分，对角速度进行D运算
temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequency / 4000.f;//系统周期放大倍数 400 ;

//微分
temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400
//记录上次的角度。
diff_angle_bef.pitch = diff_angle.pitch;

//加入微分。
pitch.output += temp;对角度差进行PID计算，用角速度进行负反馈

doujiang 发表于 2012-9-26 09:38:24

大牛啊！！！{:lol:}

shucommon 发表于 2012-9-26 15:15:42

本帖最后由 shucommon 于 2012-9-26 15:16 编辑

majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif

这种方式好还是你的那种方式好，不知道你的那个电阻有什么作用

majianjia1991 发表于 2012-9-26 16:27:36

本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-26 16:38 编辑

shucommon 发表于 2012-9-26 15:15 static/image/common/back.gif
这种方式好还是你的那种方式好，不知道你的那个电阻有什么作用

上拉电阻是为了上电瞬间MCU管脚电平不稳定的时候，保证NMOS关断。

电池较差时，如果上电时MCU管脚都为低，会使得NMOS全部导通，四个电机全速转动，导致供电电压下降，严重的时候会导致单片机重启，此时电机不受控制。在这种mos直驱电机的情况下，这个上拉电阻最好是有。

另外，他的这个电阻是不是有点大了？不知道他的PWM频率有多少？这颗NMOS的电容也不小的，20K的电阻可能导致MOS发热

Jimmyxu 发表于 2012-9-26 17:19:18

可以再加一个无线视频传输模块，四轴端可以实时传回现场视频~~~~目前我在用凌通的IC做，支持视频实时传输，录制等功能。

shucommon 发表于 2012-9-26 20:53:47

majianjia1991 发表于 2012-9-26 16:27 static/image/common/back.gif
上拉电阻是为了上电瞬间MCU管脚电平不稳定的时候，保证NMOS关断。

电池较差时，如果上电时MCU管脚都为低 ...

你意思是，电阻过大，使得电流过小，MOS管的导通延迟时间变长，使功耗变大吗？

majianjia1991 发表于 2012-9-26 20:54:39

shucommon 发表于 2012-9-26 20:53 static/image/common/back.gif
你意思是，电阻过大，使得电流过小，MOS管的导通延迟时间变长，使功耗变大吗？ ...

是的，20K太小了点。不过频率很低的话就无所谓了

wangyixun21 发表于 2012-9-26 21:06:43

majianjia1991 发表于 2012-9-26 09:06 static/image/common/back.gif
用KT板固定电机，装上反桨，让电机反转向上吹风。螺旋桨朝上放在电子称上，调零后电机直接接上电池，称上 ...

好的，谢谢！

321yuri 发表于 2012-9-28 20:57:58

majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif

你好，想请教一下怎么驱动空心杯啊，

根据你提供的图（第三页里面的），可是我按照图搭了电路，pwm给渐变的信号，电机端只有2v的电压驱不动电机。。求解决办法。。我用的是irlm2502 mos管

321yuri 发表于 2012-9-28 21:00:04

shucommon 发表于 2012-9-26 15:15 static/image/common/back.gif
这种方式好还是你的那种方式好，不知道你的那个电阻有什么作用

我按这个搭电路可是驱动不能啊。。电机那里只有1.几v电压。pwm我给的是渐变信号

gracialee 发表于 2012-9-28 22:34:29

紧跟楼主跌倒步伐。。。四轴的学习中。。。。

xts 发表于 2012-9-29 08:57:55

楼主的用户被重置了，积分和莫元太高了吧，呵呵。飞机真是完美，遥控起来手感如何啊？

majianjia1991 发表于 2012-9-30 09:22:43

本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-30 09:27 编辑

321yuri 发表于 2012-9-28 20:57 static/image/common/back.gif
你好，想请教一下怎么驱动空心杯啊，

根据你提供的图（第三页里面的），可是我按照图搭了电路，pwm给渐 ...

什么是渐变信号？
我的PWM频率是24K，占空比是0~100%

管脚应该使用推挽模式输出，PWM频率不能太高。如果是51单片机的话，上拉电阻应该改为2K或更低。

jxcylxh 发表于 2012-9-30 23:52:02

麻，可以加一下你的QQ吗？？有一些问题很想请教你？？按照你的代码我在试但是PID一直没有调好，具体能说一下调试的方法不？？

jxcylxh 发表于 2012-9-30 23:52:30

还有我是做打的四轴，用的都是你的那些原件。

52robot 发表于 2012-10-1 08:18:43

楼主，咨询你一个问题，目前我在做飞控板的过程中，如果不用磁阻传感器的数据去修正的话。加速计和陀螺仪算出来的数据水平的角度有一个顺时针的微小漂移，好像是均匀按照某个方向旋转的。

majianjia1991 发表于 2012-10-1 12:51:46

52robot 发表于 2012-10-1 08:18 static/image/common/back.gif
楼主，咨询你一个问题，目前我在做飞控板的过程中，如果不用磁阻传感器的数据去修正的话。加速计和陀螺仪算 ...

水平的时候加速度计是没办法修正Yaw轴的

majianjia1991 发表于 2012-10-1 16:03:26

jxcylxh 发表于 2012-9-30 23:52 static/image/common/back.gif
麻，可以加一下你的QQ吗？？有一些问题很想请教你？？按照你的代码我在试但是PID一直没有调好，具体能说一 ...

描述一下你的调试过程和飞机的状态看看？

52robot 发表于 2012-10-1 17:27:35

majianjia1991 发表于 2012-10-1 12:51 static/image/common/back.gif
水平的时候加速度计是没办法修正Yaw轴的

楼主，我描述的现象是正常的么？但是微型四轴的4个电机对磁阻的影响比较大，我想排除电机对磁阻的影响，你有什么好的建议么。如果我不想使用磁阻的话，应该怎么消除水平自转的现象。

majianjia1991 发表于 2012-10-1 19:37:14

52robot 发表于 2012-10-1 17:27 static/image/common/back.gif
楼主，我描述的现象是正常的么？但是微型四轴的4个电机对磁阻的影响比较大，我想排除电机对磁阻的影响， ...

这是正常的，YAW轴加速度计是得不出结果，自然无法修正漂移。
方法是把量程调大，然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应用手册有。

其他的方法有摄像头，GPS等。摄像头静止时可以修正，但是受光线影响很大，GPS只有运动和室外才行。这两个方式还能修正位移。
还有其他的定位手段也是可以的。

52robot 发表于 2012-10-1 19:40:29

majianjia1991 发表于 2012-10-1 19:37 static/image/common/back.gif
这是正常的，YAW轴加速度计是得不出结果，自然无法修正漂移。
方法是把量程调大，然后按公式修正一次传感 ...

楼主麻烦给我一些资料“方法是把量程调大，然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应用手册有。
”十分感谢

jxcylxh 发表于 2012-10-2 07:12:31

majianjia1991 发表于 2012-10-1 16:03 static/image/common/back.gif
描述一下你的调试过程和飞机的状态看看？

现在具体是这样，用手拿着往一边倒，能明显感觉有阻碍，说明有P的作用，但是就是很难稳，不能平衡，具体是i不够还D不够，由于自己没有经验，程序是直接移的你的，你的是用来控空心杯（我看你的最大值是定义在24K），我的是用来控电调（电调好像是定义在2K），所以量程上应该有一点变化，是不是PID都应该减小很多，但是我没有参考，能不能给个参考。

jxcylxh 发表于 2012-10-2 07:40:45

//pitch
pitch.kp = 70;
pitch.ki = 580;
pitch.kd = 3;

pitch.itimes = 0; //计算计数，用于I
pitch.integral = 0; //积分总数
pitch.imax = 90; //积分最大值/最小
pitch.dtimes = 0; //计算计数，用于D

//roll
roll.kp = 70;
roll.ki = 580;
roll.kd = 3;

roll.itimes = 0; //计算计数，用于I
roll.integral = 0; //积分总数
roll.imax = 90; //积分最大值/最小值
roll.dtimes = 0; //计算计数，用于D

//yaw
yaw.kp = 70;//500;
yaw.ki = 580;//3000;
yaw.kd = 2;

yaw.itimes = 0; //计算计数，用于I
yaw.integral = 0; //积分总数
yaw.imax = 90; //积分最大值/最小值
yaw.dtimes = 0; //计算计数，用于D

//power
power.pid.kp = 1;

jxcylxh 发表于 2012-10-2 07:41:31

这个是我现在设的值，回头我拍点视频给你看。

jxcylxh 发表于 2012-10-2 18:08:40

jxcylxh 发表于 2012-10-2 07:41 static/image/common/back.gif
这个是我现在设的值，回头我拍点视频给你看。

http://v.youku.com/v_show/id_XNDU3MDA0Mjgw.html

321yuri 发表于 2012-10-2 20:34:37

majianjia1991 发表于 2012-9-30 09:22 static/image/common/back.gif
什么是渐变信号？
我的PWM频率是24K，占空比是0~100%

问题解决了，是焊接的问题。。

321yuri 发表于 2012-10-3 11:11:18

你好，请问你的微型四轴是mwc飞控的吗？
我有些问题想请教一下
http://priv.hiphotos.baidu.com/album/s%3D1000%3Bq%3D90/sign=45fd773287d6277fed12363818082441/f11f3a292df5e0fe5bd96a885c6034a85fdf7272.jpg?psign=7ecd8ad934a85edf68d48513497dc642dd54564e9058555b
现在我的情况是这样，左下方的3个传感器有些方向缺少数据，显示为零。
遥控器5,6通道有读数，操纵杆没有读数，并且有些通道数据会乱跳。。
程序里面的模型有时候能旋转有时候不行。。
希望能帮我分析下原因，谢谢~

321yuri 发表于 2012-10-3 11:13:09

xiangce点baidu点com/u/1694804881
图片挂了。。请看上面百度空间链接里面第一张图片。。

majianjia1991 发表于 2012-10-3 14:36:43

321yuri 发表于 2012-10-3 11:11 static/image/common/back.gif
你好，请问你的微型四轴是mwc飞控的吗？
我有些问题想请教一下

不好意思，我的不是MWC飞控，我对其他的飞控了解不深。。

end2000 发表于 2012-10-3 15:17:45

majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif

hj184584882 发表于 2012-9-21 12:27
楼主能不能提供个原理图呢？那个空心杯的驱动不怎么懂啊，就是mos管那里！ ...

QQ截图20120922083730.png

这个NMOS的R9应该下拉到地。按如图上拉到VCC，NMOS上电瞬间是打开的。

ck8215 发表于 2012-10-3 16:40:24

厉害啊，我要好好学才行啊{:biggrin:}

majianjia1991 发表于 2012-10-3 18:42:55

end2000 发表于 2012-10-3 15:17 static/image/common/back.gif
这个NMOS的R9应该下拉到地。按如图上拉到VCC，NMOS上电瞬间是打开的。

不好意思。。
多谢你的提醒，电阻是应该下拉到地的{:handshake:}

我之前那张图发错了，我按那张图打的板子也是错的，后来在板子上改过来了，但是原理图没改。

另外，我看不到图啊，百度相册里面进去是整个相册，不知道你说的是哪一张。

frozen 发表于 2012-10-6 01:47:27

majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif

搂住很棒呀！下学期我也要做一个！蛋疼的考研耽误很多事呀！不过话说楼主的驱动在电机两端反向并一个二极管比较保险！mos管可以用一个三极管来驱动在信号线上在传一个电阻！这样安全点！这个小东西应该用不到光哦！

hj184584882 发表于 2012-10-6 17:05:45

想问下楼主，你制作的这个小四轴需要用到一些什么算法，能列下么？可以方便我往这方面去查资料！！

ly8008csko 发表于 2012-10-6 19:38:49

frozen 发表于 2012-10-6 01:47 static/image/common/back.gif
搂住很棒呀！下学期我也要做一个！蛋疼的考研耽误很多事呀！不过话说楼主的驱动在电机两端反向并一个二极 ...

很多MOS内部集成反向二极管，小MOS结电容很小可以不用三极管驱动，控制端串个电阻确实可以提高可靠性。

ly8008csko 发表于 2012-10-6 19:46:34

想请教LZ几个问题：

1、对pitch、roll和yaw轴分别做PID后直接用加减法线性叠加到四个电机的PWM上还是用的其他耦合方法？

2、LZ能介绍一下PID参数整定的方法吗？我只会用试凑法，无论怎么调参数都会严重震荡，真不知道该怎么办了。单独一个轴还好，pitch、roll一耦合就不行了

majianjia1991 发表于 2012-10-7 22:56:06

hj184584882 发表于 2012-10-6 17:05 static/image/common/back.gif
想问下楼主，你制作的这个小四轴需要用到一些什么算法，能列下么？可以方便我往这方面去查资料！！ ...

姿态算法是最基础的四元数，不过我是转成欧拉角后进行控制计算的，这样会有奇异点的问题。
控制算法是PID

都是最基本的东西

majianjia1991 发表于 2012-10-7 22:57:12

ly8008csko 发表于 2012-10-6 19:46 static/image/common/back.gif
想请教LZ几个问题：

1、对pitch、roll和yaw轴分别做PID后直接用加减法线性叠加到四个电机的PWM上还是用的 ...

线性。
具体调法我也是按网上的。

hj184584882 发表于 2012-10-8 01:05:30

majianjia1991 发表于 2012-10-7 22:56 static/image/common/back.gif
姿态算法是最基础的四元数，不过我是转成欧拉角后进行控制计算的，这样会有奇异点的问题。
控制算法是PID ...

就只有四元素算法和电机的PID控制方法而已？！
在论坛逛，常看到有说卡尔曼滤波这种，你这个小四轴不需要么？你的小四轴飞的挺稳的

edges 发表于 2012-10-8 06:39:36

厉害

326435707 发表于 2012-10-8 08:28:21

http://www.amobbs.com/thread-5175887-1-1.html 看了一下里面的代码
发现有一个是fly_angle,一个是out_angle
而fly_angle是直接积分的角度， out_angle是四元数的角度
我的问题是这两个角度是不是都表示飞行器的姿态角度？
还有的是转动的角度转成四元数再跟原来的四元数相乘，然后再转回角度，就是姿态角了，这个过程是不是可以理解成角度的累积？
求解惑啊{:cry:}

52robot 发表于 2012-10-8 08:41:57

majianjia1991 发表于 2012-10-1 19:37 static/image/common/back.gif
这是正常的，YAW轴加速度计是得不出结果，自然无法修正漂移。
方法是把量程调大，然后按公式修正一次传感 ...

再一次请求楼主给我一些资料“方法是把量程调大，然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应用手册有。
”十分感谢，急需霍尼韦尔的应用手册

majianjia1991 发表于 2012-10-8 23:00:09

326435707 发表于 2012-10-8 08:28 static/image/common/back.gif
http://www.amobbs.com/thread-5175887-1-1.html 看了一下里面的代码
发现有一个是fly_angle,一个是out_ang ...

out_angle是四元数计算输出的角度。
fly_angle是用MK飞控的方式积分出来的角度。
选其一即可。实际试过平飞的时候这两种都可以飞。

majianjia1991 发表于 2012-10-8 23:07:48

52robot 发表于 2012-10-8 08:41 static/image/common/back.gif
再一次请求楼主给我一些资料“方法是把量程调大，然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应 ...

52robot 发表于 2012-10-9 08:36:03

majianjia1991 发表于 2012-10-8 23:07 static/image/common/back.gif

楼主，资料收到，十分受用。我还想咨询一下，如果我不使用磁阻传感器的话，怎么来修正我的YAW呢。或者说应该怎么消除水平的自旋转呢？

majianjia1991 发表于 2012-10-9 09:12:23

hj184584882 发表于 2012-10-8 01:05 static/image/common/back.gif
就只有四元素算法和电机的PID控制方法而已？！
在论坛逛，常看到有说卡尔曼滤波这种，你这个小四轴不需 ...

真心只有这两个算法而已。
控制用了角度环PID，角速度环

我用了很高的传感器采样率，加速度计3200HZ 陀螺仪800HZ，都高于电机的震动频率。加速度计我是用了移动加权平均，其他的没什么了。
另外，四元数运算的过程也是个积分的过程，积分的过程本身不需要滤波了。

majianjia1991 发表于 2012-10-9 09:13:25

52robot 发表于 2012-10-9 08:36 static/image/common/back.gif
楼主，资料收到，十分受用。我还想咨询一下，如果我不使用磁阻传感器的话，怎么来修正我的YAW呢。或者说 ...

摄像头或者其他手段。有持续速度的话 GPS也是可以的

cshp138 发表于 2012-10-9 09:21:10

电池看起来有点涨，快不行了吧。看了LZ以前的帖子相当NB。应该快找工作吧，估计前途无限量{:biggrin:}

shikelang 发表于 2012-10-9 09:38:29

牛，太牛了
一直想自己做个玩，不知道楼主能不能共享下设计资料。

majianjia1991 发表于 2012-10-9 09:45:16

cshp138 发表于 2012-10-9 09:21 static/image/common/back.gif
电池看起来有点涨，快不行了吧。看了LZ以前的帖子相当NB。应该快找工作吧，估计前途无限量 ...

电池没问题，小电池就是这样的，并没有鼓涨的情况。
工作还没考虑....

52robot 发表于 2012-10-9 09:49:04

majianjia1991 发表于 2012-10-9 09:13 static/image/common/back.gif
摄像头或者其他手段。有持续速度的话 GPS也是可以的

我是用在教练车上面的，本身速度就是很慢，和人走动的速度差不多，所以GPS的信息无法参考。

majianjia1991 发表于 2012-10-9 09:59:57

52robot 发表于 2012-10-9 09:49 static/image/common/back.gif
我是用在教练车上面的，本身速度就是很慢，和人走动的速度差不多，所以GPS的信息无法参考。 ...

教练车用磁阻是不错的选择，文档里面有写关于这个的，但是我不记得是哪一篇了。
安装后校准就可以。

52robot 发表于 2012-10-9 10:27:38

majianjia1991 发表于 2012-10-9 09:59 static/image/common/back.gif
教练车用磁阻是不错的选择，文档里面有写关于这个的，但是我不记得是哪一篇了。
安装后校准就可以。 ...

你发给我的文章里面就有，只是增加磁阻的话成本高了很多，本来是希望有软件算法能够解决就好了。

Hancock 发表于 2012-10-11 10:44:54

LZ 的大学生活很充实，有前途。

cyc6125 发表于 2012-10-13 17:26:04

你好，我也在做微型四轴，请问你的手柄是怎么改装的，恳请解答下，感激不尽！！！

majianjia1991 发表于 2012-10-15 22:12:30

cyc6125 发表于 2012-10-13 17:26 static/image/common/back.gif
你好，我也在做微型四轴，请问你的手柄是怎么改装的，恳请解答下，感激不尽！！！ ...

留下电位器，其他的却掉，然后用单片机的ADC采样电位器的值，通过2.4G模块发出去

jony_lee1986 发表于 2012-10-17 17:21:53

请问LZ这个PID是用的位置式的还是增量式的？

majianjia1991 发表于 2012-10-18 18:38:02

jony_lee1986 发表于 2012-10-17 17:21 static/image/common/back.gif
请问LZ这个PID是用的位置式的还是增量式的？

位置式的

shmtspd 发表于 2012-10-21 20:58:52

请问电机是怎么固定的啊？谢谢指教！

枫恋寒2012 发表于 2012-10-23 19:25:06

太强大啦

lingfeng950 发表于 2012-10-23 22:02:59

支持！飞控做的很平稳

heerozhang 发表于 2012-10-24 09:56:48

badboy.tao 发表于 2012-9-5 16:38 static/image/common/back.gif
楼主你的电机是靠沾上去的？牢靠吗？我帧打算做微型四轴。

我如果直接用PCB当成整个机架，电机的震 ...

这个我也正在做，机械振动对加速度计的影响很大，一直头痛中

heerozhang 发表于 2012-10-24 10:13:37

majianjia1991 发表于 2012-9-17 20:43 static/image/common/back.gif
电机驱动没有任何保护措施，用单片机直驱MOS管驱动的，MOS自带反向二极管。MOS管是低压管。可加光耦。
单 ...

LZ可以提供一下MOS管的型号不？我在用三极管，纹波很大

oyingzi007 发表于 2012-10-24 11:01:36

majianjia1991 发表于 2012-10-15 22:12 static/image/common/back.gif
留下电位器，其他的却掉，然后用单片机的ADC采样电位器的值，通过2.4G模块发出去 ...

跟我猜想的一样。这样确实没有通用性。

majianjia1991 发表于 2012-10-25 22:23:39

heerozhang 发表于 2012-10-24 10:13 static/image/common/back.gif
LZ可以提供一下MOS管的型号不？我在用三极管，纹波很大

SI2302。

mypc16888 发表于 2012-10-29 10:34:51

牛人，收藏！

fmmdptt163 发表于 2012-10-31 09:21:45

顶个！！！

bober 发表于 2012-11-1 22:02:03

请教楼主
最后motor1、motor2、motor3、motor4电机输出PWM跟计算所得的pitch roll yaw throttle的关系是怎么处理的？

hj184584882 发表于 2012-11-7 00:24:07

从加速度计和陀螺仪里面读取的原始值后要怎么处理呢?我使用的是MPU6050，HMC5883能调出角度了，但是加速度计和陀螺仪读取出的原始值不懂的要怎么处理，不知道能否指点一下么？

long578553882 发表于 2012-11-7 20:23:31

厉害厉害，记下来，学习学习

城南小卒 发表于 2012-11-8 22:13:24

一个大大的MARK!

Malamute 发表于 2012-11-9 00:16:39

大神。。。。。

meme1oo 发表于 2012-11-9 16:57:04

大神级别，求带做哈哈

linh05 发表于 2012-11-12 20:31:28

mark一下，希望有时间用得上

小号发表于 2012-11-13 17:50:47

majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif

楼主，我想问下，电机的电源VCC是接电池的还是经过稳压管的呀？

chinmel 发表于 2012-11-13 18:15:47

强赞一个真漂亮

majianjia1991 发表于 2012-11-13 18:18:21

接电池的

honphylin 发表于 2012-11-14 16:42:53

MARK，学习了。

lq0607dev 发表于 2013-1-18 19:46:22

majianjia1991 发表于 2012-9-11 08:17 static/image/common/back.gif
选用低压差线性稳压即可我用的是xc6206
另外，最好用2.5V为芯片供电.如果电池不好，瞬间电压甚至低于3.5 ...

楼主，你的稳压电路怎么做的啊？你用的是SOT23封装的xc6206嘛？我用你说的xc6206怎么稳不住啊？电机一开，电源就跳掉了。

majianjia1991 发表于 2013-1-20 19:24:08

lq0607dev 发表于 2013-1-18 19:46 static/image/common/back.gif
楼主，你的稳压电路怎么做的啊？你用的是SOT23封装的xc6206嘛？我用你说的xc6206怎么稳不住啊？电机一开 ...

引起这个现象的原因很多，不妨把你的电机，电池，供电方式，mos管之类的信息描述一下

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