majianjia1991
发表于 2012-9-22 08:35:47
321yuri 发表于 2012-9-21 23:40 static/image/common/back.gif
楼主~问下这个控里面是不是还要个芯片?我想用arduino做个四轴可行不??
可行,arduino的方案有MWC飞控,可以去查查
majianjia1991
发表于 2012-9-22 08:38:10
hj184584882 发表于 2012-9-21 12:27 static/image/common/back.gif
楼主能不能提供个原理图呢?那个空心杯的驱动不怎么懂啊,就是mos管那里! ...
majianjia1991
发表于 2012-9-22 08:41:20
xaper 发表于 2012-9-21 01:31 static/image/common/back.gif
楼主的传感器都是用一条I2C总线吗?我的传感器和楼主一样,感觉I2C效率低啊,大部分时间花在读取数据上了, ...
L3G4200D 和 ADXL345 用的是SPI总线
HMC5883L 用的是I2C
I2C以400Kbit的速度算,每秒也能读取40KByte,实际也有20KByte以上。
如果更新率是500HZ,每次更新能取40个字节。也差不多了的。
AkeBest
发表于 2012-9-22 09:22:20
24l01一般来说通信距离太近了
AkeBest
发表于 2012-9-22 09:23:27
控制程序用的是从MWC移过来的还是MK的,还是基本完全自己写的还是?????
hj184584882
发表于 2012-9-22 09:57:31
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif
那我用IRLML2502应该可以吧!N-MOS
majianjia1991
发表于 2012-9-22 14:14:52
AkeBest 发表于 2012-9-22 09:23 static/image/common/back.gif
控制程序用的是从MWC移过来的还是MK的,还是基本完全自己写的还是????? ...
代码是自己写的
小飞机飞远了也看不到,没接触过通讯模块,所以就用简单的24L01。飞小飞机够了
现在做固定翼的,用的是CC2500 + PA 可以有上千米的距离
547471962
发表于 2012-9-22 21:38:39
膜拜楼主~
弱弱的问一下,改装2.4G做接收都需要学点什么?高中生,很盲目啊。昨天刚打的PCB,也要做个小四轴。可以帮发下这方面的资料么?Q547471962
宁采儿
发表于 2012-9-23 11:37:10
厉害。。。。。。。。。。。。
zbb528528
发表于 2012-9-23 12:24:23
{:lol:}太犀利了
automaticdai
发表于 2012-9-23 12:45:58
做的非常好
z2684
发表于 2012-9-23 19:50:08
xxd_9980 发表于 2012-9-2 15:00 static/image/common/back.gif
找到了LZ以前的几个帖子!(不过没找到开源的呀。。。) 大家可以看看!
【Deep Blue】今天把Deep Blue V ...
MARK.............
SHIYOULAN
发表于 2012-9-24 00:17:42
准备入手 加油!
wangyixun21
发表于 2012-9-25 00:12:57
majianjia1991 发表于 2012-9-7 22:17 static/image/common/back.gif
肯定要带的起的,也有可能是你的电池放点电流不够。
我的电机3g 左右,推力能到15g ...
你好,电机的推力你是用什么方法测的,设计之初,你有相关的资料吗?
phwj2006
发表于 2012-9-25 08:57:58
楼主,这个小四轴pid 部分能共享下不?
Freezing_
发表于 2012-9-25 19:31:44
楼主的飞控算法是三轴分别互补滤波 还是姿态矩阵互补滤波
Chris_Dom
发表于 2012-9-25 19:46:50
做这么小,非这么问。很牛逼,佩服一下
lihua
发表于 2012-9-26 00:15:44
桂电的??
楼主用的应该是pitch,roll和加计互补滤波,yaw和罗盘互补滤波,加PID控制就能很稳了,做四轴要稳主要震动对加计的影响,包括布板、算法等。
majianjia1991
发表于 2012-9-26 09:06:04
本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-26 09:08 编辑
wangyixun21 发表于 2012-9-25 00:12 static/image/common/back.gif
你好,电机的推力你是用什么方法测的,设计之初,你有相关的资料吗?
用KT板固定电机,装上反桨,让电机反转向上吹风。螺旋桨朝上放在电子称上,调零后电机直接接上电池,称上的压力就是电机的推力
资料都是这个论坛上的帖子。翻翻08年的帖子可以学到很多
majianjia1991
发表于 2012-9-26 09:12:51
Freezing_ 发表于 2012-9-25 19:31 static/image/common/back.gif
楼主的飞控算法是三轴分别互补滤波 还是姿态矩阵互补滤波
这个小四轴用的是三轴分别互补滤波,参数在0.980~0.995之间变化,取决于几个状态值计算的结果。主要是为了减少计算量,因为这颗STM32F100只跑在24M,程序简化了不少。
72M的AHRS用的是姿态矩阵互补滤波
majianjia1991
发表于 2012-9-26 09:17:10
本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-26 09:18 编辑
phwj2006 发表于 2012-9-25 08:57 static/image/common/back.gif
楼主,这个小四轴pid 部分能共享下不?/* 根据期望角度和实际角度计算控制输出量 */
//比例
pitch.output = pitch.kp * diff_angle.pitch;
//积分
//检测diff_angle符号的方向,如果跟上次不同,复位积分时间。
if(diff_angle.pitch > 0 && pitch.iflag < 0)
{
pitch.iflag = 1;
pitch.integral = 0;
}
else if (diff_angle.pitch < 0 && pitch.iflag > 0 )
{
pitch.iflag = -1;
pitch.integral = 0;
}
pitch.integral += pitch.ki * diff_angle.pitch / (float)ahrs_frequency;
//限幅
if(pitch.integral >pitch.imax) pitch.integral =pitch.imax;
if(pitch.integral < -pitch.imax) pitch.integral = -pitch.imax;
//加入积分
pitch.output += pitch.integral;
//微分,对角速度进行D运算
temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequency / 4000.f;//系统周期放大倍数 400 ;
//微分
temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400
//记录上次的角度。
diff_angle_bef.pitch = diff_angle.pitch;
//加入微分。
pitch.output += temp;对角度差进行PID计算 ,用角速度进行负反馈
doujiang
发表于 2012-9-26 09:38:24
大牛啊!!!{:lol:}
shucommon
发表于 2012-9-26 15:15:42
本帖最后由 shucommon 于 2012-9-26 15:16 编辑
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif
这种方式好还是你的那种方式好,不知道你的那个电阻有什么作用
majianjia1991
发表于 2012-9-26 16:27:36
本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-26 16:38 编辑
shucommon 发表于 2012-9-26 15:15 static/image/common/back.gif
这种方式好还是你的那种方式好,不知道你的那个电阻有什么作用
上拉电阻是为了上电瞬间MCU管脚电平不稳定的时候,保证NMOS关断。
电池较差时,如果上电时MCU管脚都为低,会使得NMOS全部导通,四个电机全速转动,导致供电电压下降,严重的时候会导致单片机重启,此时电机不受控制。在这种mos直驱电机的情况下,这个上拉电阻最好是有。
另外,他的这个电阻是不是有点大了?不知道他的PWM频率有多少?这颗NMOS的电容也不小的,20K的电阻可能导致MOS发热
Jimmyxu
发表于 2012-9-26 17:19:18
可以再加一个无线视频传输模块,四轴端可以实时传回现场视频~~~~目前我在用凌通的IC做,支持视频实时传输,录制等功能。
shucommon
发表于 2012-9-26 20:53:47
majianjia1991 发表于 2012-9-26 16:27 static/image/common/back.gif
上拉电阻是为了上电瞬间MCU管脚电平不稳定的时候,保证NMOS关断。
电池较差时,如果上电时MCU管脚都为低 ...
你意思是,电阻过大,使得电流过小,MOS管的导通延迟时间变长,使功耗变大吗?
majianjia1991
发表于 2012-9-26 20:54:39
shucommon 发表于 2012-9-26 20:53 static/image/common/back.gif
你意思是,电阻过大,使得电流过小,MOS管的导通延迟时间变长,使功耗变大吗? ...
是的,20K太小了点。不过频率很低的话就无所谓了
wangyixun21
发表于 2012-9-26 21:06:43
majianjia1991 发表于 2012-9-26 09:06 static/image/common/back.gif
用KT板固定电机,装上反桨,让电机反转向上吹风。螺旋桨朝上放在电子称上,调零后电机直接接上电池,称上 ...
好的,谢谢!
321yuri
发表于 2012-9-28 20:57:58
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif
你好,想请教一下怎么驱动空心杯啊,
根据你提供的图(第三页里面的),可是我按照图搭了电路,pwm给渐变的信号,电机端只有2v的电压驱不动电机。。求解决办法。。我用的是irlm2502 mos管
321yuri
发表于 2012-9-28 21:00:04
shucommon 发表于 2012-9-26 15:15 static/image/common/back.gif
这种方式好还是你的那种方式好,不知道你的那个电阻有什么作用
我按这个搭电路可是驱动不能啊。。电机那里只有1.几v电压。pwm我给的是渐变信号
gracialee
发表于 2012-9-28 22:34:29
紧跟楼主跌倒步伐。。。四轴的学习中。。。。
xts
发表于 2012-9-29 08:57:55
楼主的用户被重置了,积分和莫元太高了吧,呵呵。飞机真是完美,遥控起来手感如何啊?
majianjia1991
发表于 2012-9-30 09:22:43
本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-30 09:27 编辑
321yuri 发表于 2012-9-28 20:57 static/image/common/back.gif
你好,想请教一下怎么驱动空心杯啊,
根据你提供的图(第三页里面的),可是我按照图搭了电路,pwm给渐 ...
什么是渐变信号?
我的PWM频率是24K,占空比是0~100%
管脚应该使用推挽模式输出,PWM频率不能太高。如果是51单片机的话,上拉电阻应该改为2K或更低。
jxcylxh
发表于 2012-9-30 23:52:02
麻,可以加一下你的QQ吗??有一些问题很想请教你??按照你的代码我在试但是PID一直没有调好,具体能说一下调试的方法不??
jxcylxh
发表于 2012-9-30 23:52:30
还有我是做打的四轴,用的都是你的那些原件。
52robot
发表于 2012-10-1 08:18:43
楼主,咨询你一个问题,目前我在做飞控板的过程中,如果不用磁阻传感器的数据去修正的话。加速计和陀螺仪算出来的数据水平的角度有一个顺时针的微小漂移,好像是均匀按照某个方向旋转的。
majianjia1991
发表于 2012-10-1 12:51:46
52robot 发表于 2012-10-1 08:18 static/image/common/back.gif
楼主,咨询你一个问题,目前我在做飞控板的过程中,如果不用磁阻传感器的数据去修正的话。加速计和陀螺仪算 ...
水平的时候加速度计是没办法修正Yaw轴的
majianjia1991
发表于 2012-10-1 16:03:26
jxcylxh 发表于 2012-9-30 23:52 static/image/common/back.gif
麻,可以加一下你的QQ吗??有一些问题很想请教你??按照你的代码我在试但是PID一直没有调好,具体能说一 ...
描述一下你的调试过程和飞机的状态看看?
52robot
发表于 2012-10-1 17:27:35
majianjia1991 发表于 2012-10-1 12:51 static/image/common/back.gif
水平的时候加速度计是没办法修正Yaw轴的
楼主,我描述的现象是正常的么?但是微型四轴的4个电机对磁阻的影响比较大,我想排除电机对磁阻的影响,你有什么好的建议么。如果我不想使用磁阻的话,应该怎么消除水平自转的现象。
majianjia1991
发表于 2012-10-1 19:37:14
52robot 发表于 2012-10-1 17:27 static/image/common/back.gif
楼主,我描述的现象是正常的么?但是微型四轴的4个电机对磁阻的影响比较大,我想排除电机对磁阻的影响, ...
这是正常的,YAW轴加速度计是得不出结果,自然无法修正漂移。
方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应用手册有。
其他的方法有摄像头,GPS等。摄像头静止时可以修正,但是受光线影响很大,GPS只有运动和室外才行。这两个方式还能修正位移。
还有其他的定位手段也是可以的。
52robot
发表于 2012-10-1 19:40:29
majianjia1991 发表于 2012-10-1 19:37 static/image/common/back.gif
这是正常的,YAW轴加速度计是得不出结果,自然无法修正漂移。
方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感 ...
楼主麻烦给我一些资料“方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应用手册有。
”十分感谢
jxcylxh
发表于 2012-10-2 07:12:31
majianjia1991 发表于 2012-10-1 16:03 static/image/common/back.gif
描述一下你的调试过程和飞机的状态看看?
现在具体是这样,用手拿着往一边倒,能明显感觉有阻碍,说明有P的作用,但是就是很难稳,不能平衡,具体是i不够还D不够,由于自己没有经验,程序是直接移的你的,你的是用来控空心杯(我看你的最大值是定义在24K),我的是用来控电调(电调好像是定义在2K),所以量程上应该有一点变化,是不是PID都应该减小很多,但是我没有参考,能不能给个参考。
jxcylxh
发表于 2012-10-2 07:40:45
//pitch
pitch.kp = 70;
pitch.ki = 580;
pitch.kd = 3;
pitch.itimes = 0; //计算计数,用于I
pitch.integral = 0; //积分总数
pitch.imax = 90; //积分最大值/最小
pitch.dtimes = 0; //计算计数,用于D
//roll
roll.kp = 70;
roll.ki = 580;
roll.kd = 3;
roll.itimes = 0; //计算计数,用于I
roll.integral = 0; //积分总数
roll.imax = 90; //积分最大值/最小值
roll.dtimes = 0; //计算计数,用于D
//yaw
yaw.kp = 70;//500;
yaw.ki = 580;//3000;
yaw.kd = 2;
yaw.itimes = 0; //计算计数,用于I
yaw.integral = 0; //积分总数
yaw.imax = 90; //积分最大值/最小值
yaw.dtimes = 0; //计算计数,用于D
//power
power.pid.kp = 1;
jxcylxh
发表于 2012-10-2 07:41:31
这个是我现在设的值,回头我拍点视频给你看。
jxcylxh
发表于 2012-10-2 18:08:40
jxcylxh 发表于 2012-10-2 07:41 static/image/common/back.gif
这个是我现在设的值,回头我拍点视频给你看。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDU3MDA0Mjgw.html
321yuri
发表于 2012-10-2 20:34:37
majianjia1991 发表于 2012-9-30 09:22 static/image/common/back.gif
什么是渐变信号?
我的PWM频率是24K,占空比是0~100%
问题解决了,是焊接的问题。。
321yuri
发表于 2012-10-3 11:11:18
你好,请问你的微型四轴是mwc飞控的吗?
我有些问题想请教一下
http://priv.hiphotos.baidu.com/album/s%3D1000%3Bq%3D90/sign=45fd773287d6277fed12363818082441/f11f3a292df5e0fe5bd96a885c6034a85fdf7272.jpg?psign=7ecd8ad934a85edf68d48513497dc642dd54564e9058555b
现在我的情况是这样,左下方的3个传感器有些方向缺少数据,显示为零。
遥控器5,6通道有读数,操纵杆没有读数,并且有些通道数据会乱跳。。
程序里面的模型有时候能旋转有时候不行。。
希望能帮我分析下原因,谢谢~
321yuri
发表于 2012-10-3 11:13:09
xiangce点baidu点com/u/1694804881
图片挂了。。请看上面百度空间链接里面第一张图片。。
majianjia1991
发表于 2012-10-3 14:36:43
321yuri 发表于 2012-10-3 11:11 static/image/common/back.gif
你好,请问你的微型四轴是mwc飞控的吗?
我有些问题想请教一下
不好意思,我的不是MWC飞控,我对其他的飞控了解不深。。
end2000
发表于 2012-10-3 15:17:45
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif
hj184584882 发表于 2012-9-21 12:27
楼主能不能提供个原理图呢?那个空心杯的驱动不怎么懂啊,就是mos管那里! ...
QQ截图20120922083730.png
这个NMOS的R9应该下拉到地。按如图上拉到VCC,NMOS上电瞬间是打开的。
ck8215
发表于 2012-10-3 16:40:24
厉害啊,我要好好学才行啊{:biggrin:}
majianjia1991
发表于 2012-10-3 18:42:55
end2000 发表于 2012-10-3 15:17 static/image/common/back.gif
这个NMOS的R9应该下拉到地。按如图上拉到VCC,NMOS上电瞬间是打开的。
不好意思。。
多谢你的提醒,电阻是应该下拉到地的{:handshake:}
我之前那张图发错了,我按那张图打的板子也是错的,后来在板子上改过来了,但是原理图没改。
另外,我看不到图啊,百度相册里面进去是整个相册,不知道你说的是哪一张。
frozen
发表于 2012-10-6 01:47:27
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif
搂住很棒呀!下学期我也要做一个!蛋疼的考研耽误很多事呀!不过话说楼主的驱动在电机两端反向并一个二极管比较保险!mos管可以用一个三极管来驱动在信号线上在传一个电阻!这样安全点!这个小东西应该用不到光哦!
hj184584882
发表于 2012-10-6 17:05:45
想问下楼主,你制作的这个小四轴需要用到一些什么算法,能列下么?可以方便我往这方面去查资料!!
ly8008csko
发表于 2012-10-6 19:38:49
frozen 发表于 2012-10-6 01:47 static/image/common/back.gif
搂住很棒呀!下学期我也要做一个!蛋疼的考研耽误很多事呀!不过话说楼主的驱动在电机两端反向并一个二极 ...
很多MOS内部集成反向二极管,小MOS结电容很小可以不用三极管驱动,控制端串个电阻确实可以提高可靠性。
ly8008csko
发表于 2012-10-6 19:46:34
想请教LZ几个问题:
1、对pitch、roll和yaw轴分别做PID后直接用加减法线性叠加到四个电机的PWM上还是用的其他耦合方法?
2、LZ能介绍一下PID参数整定的方法吗?我只会用试凑法,无论怎么调参数都会严重震荡,真不知道该怎么办了。单独一个轴还好,pitch、roll一耦合就不行了
majianjia1991
发表于 2012-10-7 22:56:06
hj184584882 发表于 2012-10-6 17:05 static/image/common/back.gif
想问下楼主,你制作的这个小四轴需要用到一些什么算法,能列下么?可以方便我往这方面去查资料!! ...
姿态算法是最基础的四元数,不过我是转成欧拉角后进行控制计算的,这样会有奇异点的问题。
控制算法是PID
都是最基本的东西
majianjia1991
发表于 2012-10-7 22:57:12
ly8008csko 发表于 2012-10-6 19:46 static/image/common/back.gif
想请教LZ几个问题:
1、对pitch、roll和yaw轴分别做PID后直接用加减法线性叠加到四个电机的PWM上还是用的 ...
线性。
具体调法我也是按网上的。
hj184584882
发表于 2012-10-8 01:05:30
majianjia1991 发表于 2012-10-7 22:56 static/image/common/back.gif
姿态算法是最基础的四元数,不过我是转成欧拉角后进行控制计算的,这样会有奇异点的问题。
控制算法是PID ...
就只有四元素算法和电机的PID控制方法而已?!
在论坛逛,常看到有说卡尔曼滤波这种,你这个小四轴不需要么?你的小四轴飞的挺稳的
edges
发表于 2012-10-8 06:39:36
厉害
326435707
发表于 2012-10-8 08:28:21
http://www.amobbs.com/thread-5175887-1-1.html 看了一下里面的代码
发现有一个是fly_angle,一个是out_angle
而fly_angle是直接积分的角度, out_angle是四元数的角度
我的问题是 这两个角度是不是都表示飞行器的姿态角度?
还有的是 转动的角度转成四元数再跟原来的四元数相乘,然后再转回角度,就是姿态角了,这个过程是不是可以理解成角度的累积?
求解惑啊{:cry:}
52robot
发表于 2012-10-8 08:41:57
majianjia1991 发表于 2012-10-1 19:37 static/image/common/back.gif
这是正常的,YAW轴加速度计是得不出结果,自然无法修正漂移。
方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感 ...
再一次请求楼主给我一些资料“方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应用手册有。
”十分感谢,急需霍尼韦尔的应用手册
majianjia1991
发表于 2012-10-8 23:00:09
326435707 发表于 2012-10-8 08:28 static/image/common/back.gif
http://www.amobbs.com/thread-5175887-1-1.html 看了一下里面的代码
发现有一个是fly_angle,一个是out_ang ...
out_angle是四元数计算输出的角度。
fly_angle是用MK飞控的方式积分出来的角度。
选其一即可。实际试过平飞的时候这两种都可以飞。
majianjia1991
发表于 2012-10-8 23:07:48
52robot 发表于 2012-10-8 08:41 static/image/common/back.gif
再一次请求楼主给我一些资料“方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应 ...
52robot
发表于 2012-10-9 08:36:03
majianjia1991 发表于 2012-10-8 23:07 static/image/common/back.gif
楼主,资料收到,十分受用。我还想咨询一下,如果我不使用磁阻传感器的话,怎么来修正我的YAW呢。或者说应该怎么消除水平的自旋转呢?
majianjia1991
发表于 2012-10-9 09:12:23
hj184584882 发表于 2012-10-8 01:05 static/image/common/back.gif
就只有四元素算法和电机的PID控制方法而已?!
在论坛逛,常看到有说卡尔曼滤波这种,你这个小四轴不需 ...
真心只有这两个算法而已。
控制用了角度环PID,角速度环
我用了很高的传感器采样率,加速度计3200HZ 陀螺仪800HZ,都高于电机的震动频率。加速度计我是用了移动加权平均,其他的没什么了。
另外,四元数运算的过程也是个积分的过程,积分的过程本身不需要滤波了。
majianjia1991
发表于 2012-10-9 09:13:25
52robot 发表于 2012-10-9 08:36 static/image/common/back.gif
楼主,资料收到,十分受用。我还想咨询一下,如果我不使用磁阻传感器的话,怎么来修正我的YAW呢。或者说 ...
摄像头或者其他手段。有持续速度的话 GPS也是可以的
cshp138
发表于 2012-10-9 09:21:10
电池看起来有点涨,快不行了吧。看了LZ以前的帖子相当NB。应该快找工作吧,估计前途无限量{:biggrin:}
shikelang
发表于 2012-10-9 09:38:29
牛,太牛了
一直想自己做个玩,不知道楼主能不能共享下设计资料。
majianjia1991
发表于 2012-10-9 09:45:16
cshp138 发表于 2012-10-9 09:21 static/image/common/back.gif
电池看起来有点涨,快不行了吧。看了LZ以前的帖子相当NB。应该快找工作吧,估计前途无限量 ...
电池没问题,小电池就是这样的,并没有鼓涨的情况。
工作还没考虑....
52robot
发表于 2012-10-9 09:49:04
majianjia1991 发表于 2012-10-9 09:13 static/image/common/back.gif
摄像头或者其他手段。有持续速度的话 GPS也是可以的
我是用在教练车上面的,本身速度就是很慢,和人走动的速度差不多,所以GPS的信息无法参考。
majianjia1991
发表于 2012-10-9 09:59:57
52robot 发表于 2012-10-9 09:49 static/image/common/back.gif
我是用在教练车上面的,本身速度就是很慢,和人走动的速度差不多,所以GPS的信息无法参考。 ...
教练车用磁阻是不错的选择,文档里面有写关于这个的,但是我不记得是哪一篇了。
安装后校准就可以。
52robot
发表于 2012-10-9 10:27:38
majianjia1991 发表于 2012-10-9 09:59 static/image/common/back.gif
教练车用磁阻是不错的选择,文档里面有写关于这个的,但是我不记得是哪一篇了。
安装后校准就可以。 ...
你发给我的文章里面就有,只是增加磁阻的话成本高了很多,本来是希望有软件算法能够解决就好了。
Hancock
发表于 2012-10-11 10:44:54
LZ 的大学生活很充实,有前途。
cyc6125
发表于 2012-10-13 17:26:04
你好,我也在做微型四轴,请问你的手柄是怎么改装的,恳请解答下,感激不尽!!!
majianjia1991
发表于 2012-10-15 22:12:30
cyc6125 发表于 2012-10-13 17:26 static/image/common/back.gif
你好,我也在做微型四轴,请问你的手柄是怎么改装的,恳请解答下,感激不尽!!! ...
留下电位器,其他的却掉,然后用单片机的ADC采样电位器的值,通过2.4G模块发出去
jony_lee1986
发表于 2012-10-17 17:21:53
请问LZ这个PID是用的位置式的还是增量式的?
majianjia1991
发表于 2012-10-18 18:38:02
jony_lee1986 发表于 2012-10-17 17:21 static/image/common/back.gif
请问LZ这个PID是用的位置式的还是增量式的?
位置式的
shmtspd
发表于 2012-10-21 20:58:52
请问电机是怎么固定的啊?谢谢指教!
枫恋寒2012
发表于 2012-10-23 19:25:06
太强大啦
lingfeng950
发表于 2012-10-23 22:02:59
支持!飞控做的很平稳
heerozhang
发表于 2012-10-24 09:56:48
badboy.tao 发表于 2012-9-5 16:38 static/image/common/back.gif
楼主 你的电机是靠沾上去的?牢靠吗?我帧打算做微型四轴。
我如果直接用PCB当成整个机架,电机的震 ...
这个我也正在做,机械振动对加速度计的影响很大,一直头痛中
heerozhang
发表于 2012-10-24 10:13:37
majianjia1991 发表于 2012-9-17 20:43 static/image/common/back.gif
电机驱动没有任何保护措施,用单片机直驱MOS管驱动的,MOS自带反向二极管。MOS管是低压管。可加光耦。
单 ...
LZ可以提供一下MOS管的型号不?我在用三极管,纹波很大
oyingzi007
发表于 2012-10-24 11:01:36
majianjia1991 发表于 2012-10-15 22:12 static/image/common/back.gif
留下电位器,其他的却掉,然后用单片机的ADC采样电位器的值,通过2.4G模块发出去 ...
跟我猜想的一样。 这样确实没有通用性。
majianjia1991
发表于 2012-10-25 22:23:39
heerozhang 发表于 2012-10-24 10:13 static/image/common/back.gif
LZ可以提供一下MOS管的型号不?我在用三极管,纹波很大
SI2302。
mypc16888
发表于 2012-10-29 10:34:51
牛人,收藏!
fmmdptt163
发表于 2012-10-31 09:21:45
顶个!!!
bober
发表于 2012-11-1 22:02:03
请教楼主
最后motor1、motor2、motor3、motor4电机输出PWM跟计算所得的pitch roll yaw throttle的关系是怎么处理的?
hj184584882
发表于 2012-11-7 00:24:07
从加速度计和陀螺仪里面读取的原始值后要怎么处理呢?我使用的是MPU6050,HMC5883能调出角度了,但是加速度计和陀螺仪读取出的原始值不懂的要怎么处理,不知道能否指点一下么?
long578553882
发表于 2012-11-7 20:23:31
厉害厉害,记下来,学习学习
城南小卒
发表于 2012-11-8 22:13:24
一个大大的MARK!
Malamute
发表于 2012-11-9 00:16:39
大神。。。。。
meme1oo
发表于 2012-11-9 16:57:04
大神级别,求带做 哈哈
linh05
发表于 2012-11-12 20:31:28
mark一下,希望有时间用得上
小号
发表于 2012-11-13 17:50:47
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38 static/image/common/back.gif
楼主,我想问下,电机的电源VCC是接电池的还是经过稳压管的呀?
chinmel
发表于 2012-11-13 18:15:47
强 赞一个 真漂亮
majianjia1991
发表于 2012-11-13 18:18:21
接电池的
honphylin
发表于 2012-11-14 16:42:53
MARK,学习了。
lq0607dev
发表于 2013-1-18 19:46:22
majianjia1991 发表于 2012-9-11 08:17 static/image/common/back.gif
选用低压差线性稳压即可 我用的是xc6206
另外,最好用2.5V为芯片供电.如果电池不好,瞬间电压甚至低于3.5 ...
楼主,你的稳压电路怎么做的啊?你用的是SOT23封装的xc6206嘛?我用你说的xc6206怎么稳不住啊?电机一开,电源就跳掉了。
majianjia1991
发表于 2013-1-20 19:24:08
lq0607dev 发表于 2013-1-18 19:46 static/image/common/back.gif
楼主,你的稳压电路怎么做的啊?你用的是SOT23封装的xc6206嘛?我用你说的xc6206怎么稳不住啊?电机一开 ...
引起这个现象的原因很多,不妨把你的电机,电池,供电方式,mos管之类的信息描述一下