aishadow 发表于 2012-8-26 12:56:40

四轴 分析器 PID 积分的问题

本帖最后由 aishadow 于 2012-8-26 13:11 编辑

这几天看了一下PID算法，其中里面说I积分是误差的累积求和， 请教这个误差应该是有负的吧比如超调后误差累积和加这个负的误差，以减少影响 ，是这样吗，请高手分析解惑下，小弟谢了

lcw_swust 发表于 2012-8-26 13:32:31

误差是有符号数

zywei_09 发表于 2012-8-27 11:44:18

积分项是消除静差的（相对于误差是角度不是角速度的时候），比如你想要的俯仰角是0°，但是由于配平等原因飞机的俯仰角总是10°，当P项把它调到0°的时候由于这时候误差项为0，它又会偏到10°。这时候积分项就起作用了，它会一直积到俯仰角误差为0的时候（此时俯仰角为0°），这样就消除了其他原因造成的10°的静差了。如果出现你的所说的超调，积分项加上负的误差还是正的话，就会继续超调，这时候就需要P和D来控制减小超调防止控制律的发散，所以I项（积分项）是比较容易造成超调的，一般都比较小。OS4的飞控在高度保持上貌似就用到了PD，没有用I。

虫虫好 发表于 2014-4-19 13:08:21

zywei_09 发表于 2012-8-27 11:44
积分项是消除静差的（相对于误差是角度不是角速度的时候），比如你想要的俯仰角是0°，但是由于配平等原因 ...

兄台 你好 不知道你遇到这中情怎么处理的，如果调试俯仰由于摩擦和配平的原因速度10deg/s 调试P 参数的时候 小了电机有的地就卡死了 碰下又可以转 大了能明显感觉到震动，速度超调了 有反拉处理 ，这种情况下 P值怎么调节 谢谢。
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