四轴 分析器 PID 积分的问题

aishadow

这几天看了一下PID算法，其中里面说I积分是误差的累积求和， 请教这个误差应该是有负的吧  比如超调后误差累积和加这个负的误差，以减少影响 ，是这样吗，请高手分析解惑下，小弟谢了

lcw_swust

误差是有符号数

zywei_09

积分项是消除静差的（相对于误差是角度不是角速度的时候），比如你想要的俯仰角是0°，但是由于配平等原因飞机的俯仰角总是10°，当P项把它调到0°的时候由于这时候误差项为0，它又会偏到10°。这时候积分项就起作用了，它会一直积到俯仰角误差为0的时候（此时俯仰角为0°），这样就消除了其他原因造成的10°的静差了。如果出现你的所说的超调，积分项加上负的误差还是正的话，就会继续超调，这时候就需要P和D来控制减小超调防止控制律的发散，所以I项（积分项）是比较容易造成超调的，一般都比较小。OS4的飞控在高度保持上貌似就用到了PD，没有用I。

虫虫好

zywei_09 发表于 2012-8-27 11:44
积分项是消除静差的（相对于误差是角度不是角速度的时候），比如你想要的俯仰角是0°，但是由于配平等原因 ...

兄台 你好 不知道你遇到这中情怎么处理的，如果调试俯仰由于摩擦和配平的原因  速度10deg/s 调试P 参数的时候 小了电机有的地就卡死了 碰下又可以转 大了能明显感觉到震动，速度超调了 有反拉处理 ，这种情况下 P值怎么调节 谢谢。