害人虫 发表于 2012-8-6 21:33:36

PID 调节

本帖最后由 害人虫 于 2012-8-6 21:35 编辑

在电机转速闭环控制 中如果我的参考转速 ref=1500，当前转速1400转此时比较寄存器的值为CMPR1300约为0.3占空比（周期寄存器为1875，高有效） 如果我的pid输出pidout， 给比较寄存器幅值是这样的CMPR=1875-pidout； 我先试一个kp 这个值我我试过好多种值了一要调节 电机就停转pid调节周期为100ms哪位大侠能指点一二 不盛感激

tiancaigao7 发表于 2012-8-6 21:57:07

没有什么好知道的KP从小往大调节。

害人虫 发表于 2012-8-7 09:30:09

tiancaigao7 发表于 2012-8-6 21:57 static/image/common/back.gif
没有什么好知道的KP从小往大调节。

我把 调节周期 改小点试试看

xivisi 发表于 2012-8-7 11:44:49

按口诀调，口诀网上或本坛搜

害人虫 发表于 2012-8-7 18:47:56

xivisi 发表于 2012-8-7 11:44 static/image/common/back.gif
按口诀调，口诀网上或本坛搜

我还是换增量PID 了 在一个只有kp调节的时候 转速还没到期望值的时候 出现了里面误差 为0 导致了不恩呢该调速了。。。难道这么PI 要以前调节吗

害人虫 发表于 2012-8-7 20:11:10

本帖最后由 害人虫 于 2012-8-7 20:45 编辑

确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。

系统反应快 超调下的曲线 不是需要画出转速图 才能 看出来


带颜色的子部分系统允许的输出 最大值 具体指什么 ？？
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