PID 调节

害人虫

在电机转速闭环控制 中如果我的参考转速 ref=1500，当前转速1400转  此时比较寄存器的值为CMPR1300  约为0.3占空比（周期寄存器为1875，高有效） 如果我的pid输出pidout， 给比较寄存器幅值是这样的CMPR=1875-pidout； 我先试一个kp 这个值我我试过好多种值了  一要调节 电机就停转  pid调节周期为100ms  哪位大侠能指点一二 不盛感激

tiancaigao7

没有什么好知道的KP从小往大调节。

害人虫

tiancaigao7 发表于 2012-8-6 21:57
没有什么好知道的KP从小往大调节。

我把 调节周期 改小点试试看

xivisi

按口诀调，口诀网上或本坛搜

害人虫

xivisi 发表于 2012-8-7 11:44
按口诀调，口诀网上或本坛搜

我还是换增量PID 了 在一个只有kp调节的时候 转速还没到期望值的时候 出现了里面误差 为0 导致了不恩呢该调速了  。。。难道这么PI 要以前调节吗

害人虫

确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为
纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。

系统反应快 超调下的曲线 不是需要画出转速图 才能 看出来


带颜色的子部分  系统允许的输出 最大值 具体指什么 ？？